| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景 | 第10页 |
| ·运动控制器研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-13页 |
| ·焊接机器人研究概况 | 第13页 |
| ·研究的目的及意义 | 第13-14页 |
| ·研究的内容及工作安排 | 第14-16页 |
| 第二章 基于 DSP 的异型油罐焊接机器人总体方案及硬件设计 | 第16-26页 |
| ·异型油罐焊接机器人系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| ·总体设计思想 | 第16-17页 |
| ·系统结构设计原则 | 第17页 |
| ·异型油罐焊接机器人硬件设计 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的选择 | 第18-23页 |
| ·运动控制器的特点 | 第18-19页 |
| ·TMS320F28335 控制芯片简介 | 第19-22页 |
| ·TMS320F28335 芯片的工作原理 | 第22-23页 |
| ·接口电路设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于 DSP 的异型油罐焊接机器人伺服控制系统 | 第26-32页 |
| ·步进电机的工作原理 | 第26-27页 |
| ·步进电机控制系统的特点 | 第27-28页 |
| ·步进电机的控制方法 | 第28-30页 |
| ·驱动电路设计 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于 DSP 的异型油罐焊接机器人软件设计 | 第32-52页 |
| ·系统软件总体设计 | 第32-33页 |
| ·系统开发环境介绍 | 第33-34页 |
| ·系统程序结构 | 第34-51页 |
| ·步进电机控制 | 第34-38页 |
| ·增强型脉宽调制模块 | 第38-42页 |
| ·模数 A/D 转换 | 第42-43页 |
| ·插补控制子模块 | 第43-45页 |
| ·增强正交编码脉冲模块 | 第45-50页 |
| ·错误控制子模块 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统调试及实验分析 | 第52-60页 |
| ·步进电机定位实验 | 第52-53页 |
| ·步进电机调速实验 | 第53-57页 |
| ·步进电机插补运动实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68页 |
