| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉伺服的产生，发展和主要研究内容介绍 | 第12-17页 |
| ·机器人视觉伺服系统的划分 | 第12-13页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第13-14页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第14-16页 |
| ·2-1/2 D 视觉伺服方法 | 第16-17页 |
| ·基于图像的视觉伺服研究现状 | 第17-23页 |
| ·视觉伺服图像雅克比矩阵的研究现状 | 第17-19页 |
| ·视觉伺服控制器设计的研究现状 | 第19-23页 |
| ·广义 Hamilton 系统及研究概况 | 第23-24页 |
| ·速度观测器的浸入与不变流形研究概况 | 第24-25页 |
| ·论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 双目视觉伺服机器人系统的数学基础 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·双目视觉伺服系统与机器人的坐标关系 | 第27-28页 |
| ·摄像机模型 | 第28-30页 |
| ·双目视觉模型简介 | 第30-34页 |
| ·模型比较分析 | 第34-37页 |
| ·单目成像灵敏度 | 第34页 |
| ·双目成像灵敏度 | 第34-37页 |
| ·位置和姿态 | 第37-39页 |
| ·机器人运动学 | 第39-40页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第40-41页 |
| ·机器人动力学 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于广义 Hamilton 系统的不确定机械手双目视觉伺服 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·系统描述 | 第44-45页 |
| ·双目视觉伺服系统的广义 Hamilton 实现 | 第45-48页 |
| ·不确定机器人视觉反馈系统的广义 Hamilton 构建 | 第48-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 机器人双目视觉系统的新 Hamilton 实现及 L_2性能分析 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·系统描述 | 第60页 |
| ·主要结论 | 第60-65页 |
| ·广义 Hamilton 实现 | 第60-62页 |
| ·L_2干扰抑制 | 第62-65页 |
| ·仿真研究 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于 I&I 与 Hamilton 的机器人速度观测器设计 | 第71-85页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·问题描述 | 第72页 |
| ·主要结论 | 第72-78页 |
| ·观测器设计 | 第73-76页 |
| ·稳定性分析 | 第76-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 基于 I&I 的机器人视觉伺服系统速度观测器设计 | 第85-100页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·问题描述 | 第86页 |
| ·主要结论 | 第86-92页 |
| ·广义 Hamilton 实现 | 第86-87页 |
| ·观测器设计 | 第87-89页 |
| ·观测器稳定性分析 | 第89-91页 |
| ·视觉伺服控制器稳定性分析 | 第91-92页 |
| ·仿真研究 | 第92-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-115页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 作者简介 | 第117页 |
