| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人的发展概述 | 第10页 |
| ·国内外工业机器人的发展现状 | 第10-17页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外工业机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·国内工业机器人的发展趋势 | 第15-17页 |
| ·课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人的结构及其TCP的设定和校验 | 第18-24页 |
| ·FANUC M-16iB/20型机器人的基本结构 | 第18-21页 |
| ·FANUC M-16iB/20机器人硬件系统 | 第19-21页 |
| ·机器人在光纤激光切割中的TCP点的设定和校准 | 第21-23页 |
| ·TCP点的设置方法 | 第21-23页 |
| ·TCP点的校准 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 FANUC机器人运动学研究 | 第24-36页 |
| ·机器人运动学 | 第24-26页 |
| ·建立坐标系的方法 | 第24页 |
| ·FANUC M-16iB/20型机器人正运动学建模 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学变换矩阵(运动学正解) | 第26-29页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第29-34页 |
| ·求解关节1转角θ_1 | 第29-30页 |
| ·求解关节2转角θ_2 | 第30-31页 |
| ·求解关节3转角θ_3 | 第31页 |
| ·求解关节4转角θ_4 | 第31-33页 |
| ·求解关节5转角θ_5 | 第33页 |
| ·求解关节6转角θ_6 | 第33-34页 |
| ·机器人的工作空间 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 机器人在光纤激光切割热冲压钢板时运动轨迹的规划 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·待切割工件数据提取 | 第36-45页 |
| ·数据的校验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机器人在光纤激光切割中的程序 | 第47-53页 |
| ·机器人编程基本指令及I/O口分配 | 第47-52页 |
| ·机器人编程基本指令 | 第47-50页 |
| ·I/O口分配 | 第50-52页 |
| ·切割钢板时的常用子程序及实现的内容 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 基于Roboguide的机器人运动仿真 | 第53-58页 |
| ·Roboguide软件功能简介 | 第53页 |
| ·应用Roboguide软件仿真的步骤及结果 | 第53-57页 |
| ·仿真步骤 | 第53-57页 |
| ·仿真结果 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录1 程序 | 第64-75页 |
| 附录2 提取的数据 | 第75-78页 |
