三轴转台控制器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·国内外研究与应用现状 | 第9-14页 |
| ·转台的相关技术及国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·运动控制器国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第16-30页 |
| ·转台控制系统组成 | 第16-18页 |
| ·执行驱动元件 | 第17-18页 |
| ·角度测量反馈元件与速度信号的获取 | 第18页 |
| ·控制器 | 第18页 |
| ·转台控制系统总体要求 | 第18-19页 |
| ·控制器研制要求 | 第19页 |
| ·功能要求 | 第19页 |
| ·性能要求 | 第19页 |
| ·控制器总体结构 | 第19-20页 |
| ·控制算法方案设计 | 第20-29页 |
| ·转轴控制数学模型 | 第20-22页 |
| ·PD数字控制算法 | 第22-24页 |
| ·III型数字控制算法 | 第24-27页 |
| ·变模态控制方案 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制器的硬件设计 | 第30-44页 |
| ·控制器硬件电路组成 | 第30-31页 |
| ·数字信号处理器(DSP)概述 | 第31-33页 |
| ·DSP的分类 | 第31页 |
| ·TMS320F240 芯片的结构和特点 | 第31-32页 |
| ·DSP的设计过程 | 第32-33页 |
| ·DSP核心电路设计 | 第33-37页 |
| ·存储器扩展 | 第34-35页 |
| ·时钟与JTAG接口设计 | 第35页 |
| ·DSP最小系统的其他引脚接法 | 第35-36页 |
| ·地址译码电路设计 | 第36-37页 |
| ·码盘编码器接口电路设计 | 第37-38页 |
| ·控制器与驱动接口电路设计 | 第38-40页 |
| ·D/A接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·限位和紧急信号处理电路设计 | 第39-40页 |
| ·DSP与上位机接口电路设计 | 第40-43页 |
| ·DSP与上位机的串行输入接口设计 | 第41-42页 |
| ·DSP与上位机的串行输出接口设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制器的软件设计 | 第44-53页 |
| ·软件概要设计 | 第44-45页 |
| ·上位机程序设计 | 第45-47页 |
| ·上位机图形化交互界面的设计 | 第45-47页 |
| ·上位机主控程序的设计 | 第47页 |
| ·DSP系统软件设计 | 第47-52页 |
| ·主程序设计 | 第48页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第48-50页 |
| ·控制算法软件设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统调试与测试 | 第53-58页 |
| ·系统调试 | 第53-55页 |
| ·DSP核心电路调试 | 第53-54页 |
| ·DSP与上位机接口电路调试 | 第54页 |
| ·码盘编码器接口电路调试 | 第54页 |
| ·驱动接口电路调试 | 第54-55页 |
| ·控制算法调试 | 第55页 |
| ·系统测试 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
