| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 课题的研究背景 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人概述 | 第8-11页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| §1-3 轮腿式移动机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| §1-4 课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 轮腿式移动机器人平台的结构设计 | 第14-21页 |
| §2-1 引言 | 第14页 |
| §2-2 移动机器人平台的整体结构设计 | 第14-15页 |
| §2-3 移动机器人平台的轮腿系统设计 | 第15-17页 |
| §2-4 移动机器人平台的驱动系统设计 | 第17-18页 |
| §2-5 移动机器人平台的行进策略分析 | 第18-20页 |
| §2-6 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 轮腿式移动机器人平台运动学分析 | 第21-34页 |
| §3-1 引言 | 第21页 |
| §3-2 轮腿式移动机器人平台转向运动学分析 | 第21-23页 |
| §3-3 轮腿式移动机器人平台位姿模型分析 | 第23-28页 |
| 3-3-1 建立坐标系 | 第24-25页 |
| 3-3-2 正运动学分析 | 第25-27页 |
| 3-3-3 逆运动学分析 | 第27-28页 |
| §3-4 逆运动学分析结果验证 | 第28-30页 |
| §3-5 轮腿式移动机器人平台参考点与轮腿末端的姿态关系 | 第30-33页 |
| §3-6 小结 | 第33-34页 |
| 第四章 轮腿式移动机器人平台越障性能分析 | 第34-47页 |
| §4-1 引言 | 第34页 |
| §4-2 轮腿式移动机器人平台质心位置的计算和稳定性的判定方法 | 第34-38页 |
| 4-2-1 轮腿式移动机器人质心位置的计算 | 第34-36页 |
| 4-2-2 轮腿式移动机器人平台稳定性的判定方法 | 第36-38页 |
| ·轮腿式移动机器人平台越坡性能分析 | 第38-40页 |
| ·轮腿式移动机器人平台跨越台阶性能分析 | 第40-44页 |
| ·轮腿式移动机器人平台跨越沟槽性能分析 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 轮腿式移动机器人平台运动仿真 | 第47-61页 |
| §5-1 引言 | 第47页 |
| §5-2 UG 软件介绍 | 第47页 |
| §5-3 零件的建模和装配 | 第47-49页 |
| §5-4 UG 运动仿真 | 第49-59页 |
| ·跨越台阶的运动仿真 | 第50-54页 |
| ·跨越斜坡的运动仿真 | 第54-57页 |
| ·跨越沟槽的运动仿真 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |