智能水下机器人路径规划技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第12-14页 |
| ·全局路径规划及研究现状 | 第13-14页 |
| ·覆盖式路径规划及研究现状 | 第14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 全局路径规划研究概况 | 第16-29页 |
| ·路径规划概述 | 第16-20页 |
| ·路径规划的定义 | 第16-17页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第17-18页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第18-20页 |
| ·全局路径规划的常用方法简介 | 第20-28页 |
| ·基于遗传算法的规划方法 | 第20-22页 |
| ·人工势场法 | 第22-23页 |
| ·激活值传播法 | 第23-26页 |
| ·基于海面区域分割环境建模的规划方法 | 第26-27页 |
| ·基于案例的水下机器人全局路径规划方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 改进的A*算法在三维路径规划中的应用 | 第29-60页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·八叉树模型 | 第29-40页 |
| ·八叉树模型的建立 | 第30-31页 |
| ·八叉树结点邻域的确定 | 第31-39页 |
| ·邻域的确定方法的基本原则 | 第39-40页 |
| ·A*算法的介绍 | 第40-44页 |
| ·A*算法的流程 | 第41-42页 |
| ·A*算法的特性 | 第42-43页 |
| ·h的单调限制条件 | 第43页 |
| ·h的启发能力 | 第43-44页 |
| ·应用改进的A*算法在三维路径规划中的应用 | 第44-49页 |
| ·地面坐标系与运动坐标系 | 第44-45页 |
| ·规划问题的描述 | 第45-46页 |
| ·全局路径规划的算法 | 第46-49页 |
| ·路径优化算法 | 第49-51页 |
| ·安全性与可视性的概念 | 第49-50页 |
| ·优化算法 | 第50-51页 |
| ·规划中的海流因素 | 第51-53页 |
| ·水下机器人海流中的运动特性 | 第51-52页 |
| ·海流下的全局路径规划特点 | 第52-53页 |
| ·海流下的机器人艏向角的确定 | 第53页 |
| ·仿真结果及结果分析 | 第53-59页 |
| ·仿真环境介绍 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 海流作用下水下机器人的区域搜索 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·区域搜索概述 | 第60-64页 |
| ·全区域覆盖路径规划的指标 | 第60-61页 |
| ·区域搜索的主要方法 | 第61-64页 |
| ·考虑海流因素的区域搜索路径规划方法 | 第64-67页 |
| ·搜索区域的子区域单元分解 | 第64-66页 |
| ·子区域的覆盖 | 第66-67页 |
| ·目标的绕行及探测 | 第67-70页 |
| ·水下机器人声纳的配置 | 第67-68页 |
| ·水下机器人对目标绕行及探测的几何法 | 第68-70页 |
| ·仿真结果及结果分析 | 第70-73页 |
| ·仿真结果 | 第70-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
