| 1 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 概述 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外移动机器人发展概况 | 第8-10页 |
| 1．2．1 国外移动机器人的发展状况 | 第8-9页 |
| 1．2．2 国内移动机器人的发展状况 | 第9-10页 |
| 1．3 移动机器人行走机构的研究概况 | 第10-13页 |
| 1．4 课题来源和研究意义 | 第13页 |
| 1．5 论文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人行走机构总体设计的研究 | 第14-24页 |
| 2．1 移动机器人行走机构的功能分析和设计要求 | 第14页 |
| 2．2 移动机器人行走机构总体方案设计 | 第14-16页 |
| 2．2．1 移动机器人行走机构的型式 | 第14-15页 |
| 2．2．2 移动机器人行走机构的总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2．3 移动机器人行走机构总体参数设计 | 第16-22页 |
| 2．3．1 驱动电机功率确定 | 第16-19页 |
| 2．3．3 转向电机功率确定 | 第19-20页 |
| 2．3．4 抬腿用电机功率确定 | 第20-22页 |
| 2．3．5 臂架伸缩用电机功率的确定 | 第22页 |
| 2．4 移动机器人总体结构 | 第22-23页 |
| 2．5 小结 | 第23-24页 |
| 3 移动机器人运动学建模及控制 | 第24-46页 |
| 3．1 引言 | 第24页 |
| 3．2 移动机器人运动学建模 | 第24-30页 |
| 3．2．1 前轮转向运动学模型描述 | 第24-25页 |
| 3．2．2 四轮转向运动学模型描述 | 第25-28页 |
| 3．2．3 移动机器人位姿误差运动学模型的建立 | 第28-30页 |
| 3．3 基于运动学模型的移动机器人轨迹跟踪 | 第30-36页 |
| 3．3．1 问题的描述 | 第30-31页 |
| 3．3．2 基于运动学模型跟踪控制律设计 | 第31-33页 |
| 3．3．3 分析与仿真 | 第33-36页 |
| 3．4 移动机器人位姿运动学建模 | 第36-45页 |
| 3．4．1 移动机器人的基本结构 | 第36页 |
| 3．4．2 坐标系的建立 | 第36-40页 |
| 3．4．2．1 D-H矩阵坐标变换 | 第37-38页 |
| 3．4．2．2 坐标系的建立 | 第38-40页 |
| 3．4．3 正运动学分析 | 第40-42页 |
| 3．4．4 机器人车体正运动学模型 | 第42-43页 |
| 3．4．5 逆运动学分析 | 第43-45页 |
| 3．5 小结 | 第45-46页 |
| 4 移动机器人动力学建模与控制 | 第46-65页 |
| 4．1 引言 | 第46页 |
| 4．2 四轮转向系统动力学建模与稳定性分析 | 第46-52页 |
| 4．2．1 四轮转向系统动力学建模 | 第46-50页 |
| 4．2．2 稳态特性分析 | 第50-52页 |
| 4．3 动态特性分析 | 第52-56页 |
| 4．3．1 后轮转向函数 | 第52-53页 |
| 4．3．2 四轮转向对机器人横摆角速度的影响及稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4．4 控制及其仿真 | 第56-64页 |
| 4．4．1 比例控制 | 第57页 |
| 4．4．2 前馈——反馈控制 | 第57-58页 |
| 4．4．3 改进的前馈——反馈控制 | 第58-64页 |
| 4．5 小结 | 第64-65页 |
| 5 非平整地面移动机器人控制初步研究 | 第65-75页 |
| 5．1 引言 | 第65-66页 |
| 5．2 主动悬架式自主移动机器人控制问题 | 第66-67页 |
| 5．2．1 问题的描述 | 第66页 |
| 5．2．2 自由度分析 | 第66-67页 |
| 5．3 轮——地面接触角估计 | 第67-70页 |
| 5．4 主动悬架的控制 | 第70-74页 |
| 5．4．1 稳定性测量分析 | 第70-72页 |
| 5．4．2 机器人主动悬架的优化 | 第72-74页 |
| 5．5 小结 | 第74-75页 |
| 6 结论 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 附录A 车轮的正运动学模型 | 第81-82页 |
| 附录B 车轮的逆运动学模型 | 第82页 |