| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 符号一览表 | 第9-10页 |
| 目次 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人国内外发展现状 | 第13-23页 |
| ·仿人机器人国外发展现状 | 第13-21页 |
| ·仿人机器人国内发展现状 | 第21-23页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第23页 |
| ·本文结构 | 第23-24页 |
| 2 仿人机器人基础知识和仿真平台 | 第24-46页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·机器人结构及定义 | 第24-29页 |
| ·机器人常用的数学运算和运动分析 | 第29-37页 |
| ·机器人正运动学 | 第29-31页 |
| ·机器人逆运动学 | 第31-35页 |
| ·稳定控制策略-ZMP的介绍和计算 | 第35-37页 |
| ·仿人机器人基于matlab和Adams的仿真平台 | 第37-44页 |
| ·基于matlab和Adams仿真平台介绍 | 第37-41页 |
| ·仿真平台的仿真展示 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3 仿人机器人步态优化算法 | 第46-62页 |
| ·概述及背景 | 第46-47页 |
| ·步态规划的优化设计 | 第47-48页 |
| ·质心与执行机构的关系推导 | 第48-55页 |
| ·基于关键参数的轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·质心与关节信息的关系 | 第52-55页 |
| ·算法的求解 | 第55-58页 |
| ·算法的仿真和分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 4 仿人机器人竖直方向的角动量补偿算法 | 第62-76页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·算法提出的背景 | 第62-63页 |
| ·问题的求解和分析 | 第63-70页 |
| ·实验的实现和仿真 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |