柔性机器人动力学建模和仿真
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·文献综述 | 第6-10页 |
| ·柔性多体系统动力学理论发展历史 | 第7-8页 |
| ·柔性多体系统动力学的建模方法 | 第8页 |
| ·柔性机器人的建模方法 | 第8-10页 |
| ·机械系统动力学仿真 | 第10页 |
| ·本文的内容安排 | 第10-12页 |
| 2 柔性铰机器人动力学建模 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·柔性关节的简化模型 | 第12-13页 |
| ·坐标系的建立 | 第13页 |
| ·柔性铰机器人动力学方程 | 第13-21页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第13-14页 |
| ·机器人的速度 | 第14-15页 |
| ·机器人的动能 | 第15-16页 |
| ·机器人的势能 | 第16-17页 |
| ·机器人的运动微分方程 | 第17-21页 |
| 3 柔性铰和柔性杆机器人动力学建模 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·全柔机器人的物理模型 | 第21-22页 |
| ·柔性关节的简化模型 | 第22页 |
| ·柔性杆件的简化模型 | 第22页 |
| ·全柔机器人的运动学分析 | 第22-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·广义速率的选取 | 第23页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·杆件角速度及其偏角速度 | 第24-25页 |
| ·第i杆件前端i坐标系的角加速度 | 第25页 |
| ·i坐标系坐标原点O_i的速度及其偏角速度 | 第25页 |
| ·杆件i上任一点的速度及其偏速度 | 第25-26页 |
| ·i坐标系坐标原点的加速度 | 第26页 |
| ·杆件i上任一点P的加速度 | 第26页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第26-32页 |
| ·杆件的第j个广义惯性力 | 第26-28页 |
| ·柔性转子的第j个广义惯性力 | 第28-29页 |
| ·系统的广义主动力 | 第29-30页 |
| ·全柔机器人系统的动力学方程 | 第30-32页 |
| 4 柔性机器人动力学仿真 | 第32-45页 |
| ·柔性铰刚性杆机器人动力学仿真 | 第32-36页 |
| ·程序流程图 | 第32-33页 |
| ·仿真软件的介绍 | 第33页 |
| ·数值仿真实例 | 第33-34页 |
| ·数值仿真结果 | 第34-36页 |
| ·全柔机器人动力学仿真 | 第36-45页 |
| ·程序流程图 | 第36-37页 |
| ·仿真软件的介绍 | 第37页 |
| ·数值仿真实例一 | 第37-38页 |
| ·数值仿真结果 | 第38-40页 |
| ·数值仿真实例二 | 第40-41页 |
| ·数值仿真结果 | 第41-45页 |
| 5 全文总结 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-54页 |
