基于力控制的机器人轴孔装配作业实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国外轴孔装配研究的进展 | 第8-10页 |
| ·柔顺装配技术 | 第8-9页 |
| ·轴孔装配误差控制 | 第9页 |
| ·三维多轴孔装配 | 第9页 |
| ·国外相关研究成果 | 第9-10页 |
| ·国内轴孔装配研究的进展 | 第10-13页 |
| ·柔顺装配技术 | 第11页 |
| ·国内相关研究成果 | 第11-13页 |
| ·课题来源及承担的任务 | 第13-14页 |
| 2 机器人的位姿描述及连杆变换 | 第14-19页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第14-15页 |
| ·位置描述 | 第14页 |
| ·方位描述 | 第14-15页 |
| ·位姿描述 | 第15页 |
| ·奇次坐标变换 | 第15-16页 |
| ·连杆坐标系的设定 | 第16-18页 |
| ·中间连杆 | 第17-18页 |
| ·首末连杆 | 第18页 |
| ·连杆变换 | 第18-19页 |
| 3 装配作业的方法研究 | 第19-30页 |
| ·机器人的力觉智能 | 第19页 |
| ·被动柔顺机构 | 第19-20页 |
| ·主动柔顺控制 | 第20-21页 |
| ·力控制研究策略 | 第21-25页 |
| ·基于力/位混合控制的主动装配策略的研究 | 第25-28页 |
| ·影响柔顺装配的两个因素讨论 | 第28-30页 |
| 4 轴孔装配作业实验研究 | 第30-46页 |
| ·六维腕力传感器 | 第30-32页 |
| ·主要功能及特点 | 第31页 |
| ·技术指标 | 第31-32页 |
| ·装配所用的轴和孔 | 第32-33页 |
| ·机器人的示教编程 | 第33页 |
| ·MOTOMAN机器人的连杆坐标 | 第33-35页 |
| ·基于力反馈生成数据 | 第35-41页 |
| ·运动学正解方程 | 第36-37页 |
| ·运动学反解方程 | 第37-41页 |
| ·始文件的修改 | 第41-43页 |
| ·执行文件 | 第41-42页 |
| ·改写文件 | 第42-43页 |
| ·程序设计 | 第43-46页 |
| 5 实验研究的结论及分析 | 第46-56页 |
| ·实验研究中遇到的难点 | 第46-48页 |
| ·延长机器人反应时间 | 第46-47页 |
| ·消除传感器干扰信号 | 第47-48页 |
| ·运动学反解结果不唯一 | 第48页 |
| ·实验研究结果 | 第48-56页 |
| 6 轴孔装配作业展望 | 第56-59页 |
| ·在更大角度范围判断柔顺中心方向 | 第57页 |
| ·直孔装配的情况 | 第57-58页 |
| ·提高位姿调整速度 | 第58页 |
| ·机器人的控制系统的开放性 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 | 第65-71页 |
