基于PID神经网络的三自由度飞行器模型控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·神经网络应用于控制领域的现状 | 第8-9页 |
| ·神经网络用于控制领域的优势 | 第8-9页 |
| ·神经网络用于控制领域的特点 | 第9页 |
| ·神经网络与PID相结合的研究现状 | 第9-11页 |
| ·PID神经元网络(PIDNN)的特点 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 三自由度飞行器模型分析与数学建模 | 第13-21页 |
| ·三自由度飞行器模型的硬件结构分析 | 第13-15页 |
| ·三自由度飞行器模型的软件分析 | 第15-16页 |
| ·三自由度飞行器的数学建模 | 第16-19页 |
| ·三自由度飞行器模型的结构参数 | 第19-20页 |
| ·三自由度飞行器的数学模型分析 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 PID神经网络结构及控制算法设计 | 第21-53页 |
| ·神经网络解耦原理 | 第21-26页 |
| ·耦合及解耦 | 第21-23页 |
| ·神经网络解耦原理分析 | 第23-26页 |
| ·神经网络控制系统结构分析 | 第26-28页 |
| ·神经网络PID控制理论分析 | 第28-35页 |
| ·神经网络整定PID控制器分析与设计 | 第28-34页 |
| ·单个神经元PID控制器分析与设计 | 第34-35页 |
| ·PID神经网络的设计 | 第35-51页 |
| ·单变量控制系统结构及算法 | 第36-40页 |
| ·多变量PID神经网络的结构及算法 | 第40-44页 |
| ·多变量PID神经网络结构及其算法的改进 | 第44-48页 |
| ·基于综合目标函数的学习算法 | 第48-51页 |
| ·算法比较结论 | 第51-53页 |
| 4 三自由度飞行器模型的控制仿真研究 | 第53-65页 |
| ·PID神经网络权值初值的选取 | 第53-55页 |
| ·PID神经网络控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·系统仿真流程框图 | 第57-58页 |
| ·三自由度飞行器模型的控制仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 5 三自由度飞行器模型的实物控制 | 第65-75页 |
| ·三自由度飞行器模型的软件设置 | 第65-68页 |
| ·三自由度飞行器模型的实际控制 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
