高速、高精度三轴并联机器人可拓自适应控制技术的研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·高速并联机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的动力学建模研究现状 | 第12-13页 |
| ·可拓控制技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本章主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 三轴并联机器人动力学建模基础 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·三轴并联机器人结构 | 第16-17页 |
| ·并联机器人动力学建模基础 | 第17-22页 |
| ·拉格朗日（Lagrange）函数 | 第17-18页 |
| ·Euler-Lagrange 方程 | 第18-19页 |
| ·闭链约束方程 | 第19-20页 |
| ·约束力消除 | 第20-22页 |
| ·3-DOF 并联机器人的动力学建模 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 可拓自适应控制系统设计 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·可拓控制理论基础 | 第28-31页 |
| ·可拓控制的概念 | 第28-29页 |
| ·可拓控制的基本内容 | 第29-31页 |
| ·可拓控制在机器人控制中的可行性 | 第31页 |
| ·可拓自适应控制器的设计 | 第31-37页 |
| ·可拓控制器的结构 | 第31-33页 |
| ·可拓自适应控制系统设计 | 第33-34页 |
| ·基本可拓自适应控制器 | 第34-35页 |
| ·上层可拓自适应控制器 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 伺服控制系统的设计与实现 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·并联机器人控制系统设计 | 第39-43页 |
| ·并联机器人控制方案设计 | 第39-40页 |
| ·并联机器人控制系统硬件结构 | 第40-43页 |
| ·接口设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 可拓自适应控制系统仿真 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·并联机器人 Simulink 仿真的基本过程 | 第46-47页 |
| ·计算力矩控制器 | 第47-52页 |
| ·三轴并联机器人动力学模型 | 第47-48页 |
| ·并联机器人计算力矩控制系统设计 | 第48-49页 |
| ·基于计算力矩控制器的并联机器人控制系统仿真 | 第49-52页 |
| ·可拓自适应控制器 | 第52-58页 |
| ·基于可拓自适应控制器的并联机器人控制系统仿真 | 第52-55页 |
| ·两种控制器控制性能比较 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·总结 | 第59-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
