| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·文献综述 | 第15-29页 |
| ·刚性并联机器人 | 第15-23页 |
| ·柔性串联机器人 | 第23-28页 |
| ·柔性并联机器人 | 第28-29页 |
| ·本文的研究目的与内容 | 第29-32页 |
| ·研究目的 | 第29-30页 |
| ·研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 柔性并联机器人的动力学建模与求解 | 第32-63页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·3-RRS 并联机器人名义运动特性与动力学分析 | 第32-37页 |
| ·3-RRS 柔性并联机器人的动力学建模 | 第37-56页 |
| ·系统单元划分 | 第38页 |
| ·空间有限元模型 | 第38-39页 |
| ·单元位移型函数 | 第39-41页 |
| ·单元动能 | 第41页 |
| ·单元变形能 | 第41-42页 |
| ·单元动力学方程 | 第42页 |
| ·支链动力学方程 | 第42-47页 |
| ·运动学约束 | 第47-51页 |
| ·动力学约束 | 第51-53页 |
| ·系统动力学方程 | 第53-56页 |
| ·方程求解 | 第56-58页 |
| ·数值仿真分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 柔性并联机器人机构的动力分析 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·柔性并联机器人机构的动力分析 | 第63-67页 |
| ·系统构件动应力分析 | 第67-70页 |
| ·数值算例分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 柔性并联机器人的虚拟样机仿真 | 第75-110页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·SAMCEF 软件简介 | 第75-77页 |
| ·SAMCEF 软件仿真流程 | 第77-78页 |
| ·柔性并联机器人的动态仿真 | 第78-109页 |
| ·3-RRS 柔性并联机器人仿真 | 第78-99页 |
| ·3-RSR 柔性并联机器人仿真 | 第99-105页 |
| ·3-RRC 柔性并联机器人仿真 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 柔性并联机器人的动态特性分析与优化设计 | 第110-122页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·频率特性分析 | 第110-116页 |
| ·数值算例分析 | 第111-116页 |
| ·构件厚宽比系数 | 第116-117页 |
| ·构件截面参数的优化设计 | 第117-121页 |
| ·数值算例分析 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 柔性并联机器人的运动规划与动力规划 | 第122-138页 |
| ·引言 | 第122-123页 |
| ·初始位形选择 | 第123-129页 |
| ·插值函数分析 | 第124-127页 |
| ·数值算例分析 | 第127-129页 |
| ·输入运动规划 | 第129-133页 |
| ·数值算例分析 | 第130-133页 |
| ·动力规划 | 第133-137页 |
| ·数值算例分析 | 第134-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 附录 | 第150-168页 |
| 附录A 3-RRS 并联机器人的运动学与动力学分析 | 第150-161页 |
| 附录B 3-RRC并联机器人的运动学与动力学分析 | 第161-166页 |
| 附录C 单元质量矩阵、单元刚度矩阵及支链系统坐标转换关系 | 第166-168页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第168-170页 |
| 致谢 | 第170页 |