基于PC+DSP模式的管道插接专用焊接机器人系统研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-31页
·引言	第11-12页
·课题的研究背景及意义	第12-15页
·焊接机器人技术现状及发展趋势	第15-20页
·焊接机器人技术现状	第15-19页
·焊接机器人技术发展趋势	第19-20页
·专用全位置焊接机器人研究现状	第20-25页
·国外全位置焊接机器人研究现状	第20-21页
·国内全位置焊接机器人研究现状	第21-25页
·开放式控制体系结构现状	第25-29页
·开放式控制系统的定义	第25-26页
·开放式控制系统特征	第26页
·几种典型的开放式控制器规范	第26-28页
·基于PC 的开放式控制系统的实现方式	第28-29页
·本文的主要研究内容	第29-31页
第2章 管道插接专用焊接机器人系统设计	第31-53页
·焊接机器人系统方案研究	第31-37页
·焊接机器人工作结构环境及设计要求	第31-32页
·焊接机器人系统组成及集成方案	第32-34页
·系统硬件设备	第34-37页
·专用焊接机器人设计	第37-47页
·专用焊接机器人总体结构方案	第37-39页
·专用焊接机器人结构设计	第39-43页
·焊接机器人新型手腕设计	第43-46页
·焊接机器人样机与性能参数	第46-47页
·焊接机器人系统接口设计	第47-51页
·DC400 接口设计	第48-50页
·弧焊机器人接口设计	第50页
·其它硬件接口设计	第50-51页
·控制系统软件接口设计	第51页
·其它辅助系统设计	第51-52页
·本章小结	第52-53页
第3章 机器人运动控制数学建模	第53-67页
·焊接机器人与相贯线焊缝的位姿关系	第53-57页
·坐标系的建立	第53-55页
·焊缝位姿分析	第55-57页
·机器人运动学模型	第57-61页
·机器人运动学正解	第58-60页
·机器人运动学逆解	第60-61页
·相贯线焊缝位姿模型	第61-64页
·相贯线焊缝位置模型	第61-62页
·相贯线焊缝姿态模型	第62-64页
·焊枪姿态模型	第64-65页
·焊接速度模型	第65页
·本章小结	第65-67页
第4章 开放式焊接机器人控制系统设计	第67-83页
·焊接机器人控制器结构设计	第67-69页
·机器人控制系统硬件结构	第67-68页
·控制系统的软件体系结构	第68-69页
·焊接机器人控制器的硬件构成	第69-70页
·关节驱动单元	第69页
·基于PC+DSP 模式的计算单元	第69-70页
·焊接机器人控制软件的结构设计	第70-72页
·焊接机器人控制软件开发	第72-81页
·运动控制模块	第72-73页
·系统设置模块	第73-75页
·状态监控模块	第75-78页
·在线指令模块	第78页
·数据管理模块	第78-81页
·本章小结	第81-83页
第5章 专家控制及任务级离线编程方法研究	第83-110页
·专用焊接机器人系统控制方案	第83-90页
·焊接工艺参数控制	第83-84页
·机器人关节控制	第84-87页
·系统控制的逻辑结构	第87-88页
·总体控制方案	第88-90页
·空间相贯线焊接参数	第90-96页
·全位置焊接参数分析	第90-93页
·焊接参数特征区间自动划分	第93-96页
·机器人运动及焊接工艺参数集成控制	第96-99页
·源发型控制	第96-97页
·继承型控制	第97-99页
·专用机器人任务级离线编程	第99-105页
·专用焊接机器人任务级离线编程组成	第100-101页
·专用焊接机器人任务级离线编程	第101-105页
·焊接实验	第105-108页
·实验环境	第105-106页
·焊接过程分析	第106-108页
·本章小结	第108-110页
结论	第110-112页
参考文献	第112-119页
攻读博士学位期间所发表的学术论文	第119-120页
致谢	第120页