非完整轮式移动机器人的运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-19页 |
| ·点镇定控制问题 | 第12-15页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第15-18页 |
| ·路径跟踪控制 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第19-22页 |
| 第2章 基础知识 | 第22-36页 |
| ·非完整约束 | 第22-30页 |
| ·非完整约束的定义 | 第22-23页 |
| ·非完整约束的判别 | 第23-27页 |
| ·非完整系统的分类 | 第27-30页 |
| ·非完整系统的能控性 | 第30-32页 |
| ·非完整系统动力学模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第36-62页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·问题描述 | 第37-39页 |
| ·控制器设计 | 第39-60页 |
| ·基于Backstepping的控制器设计 | 第39-46页 |
| ·仿真结果与分析 | 第46-52页 |
| ·基于李雅普诺夫直接法的控制器设计 | 第52-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 基于动力学模型的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第62-82页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·问题描述 | 第63-69页 |
| ·非线性系统输入输出反馈线性化 | 第63-66页 |
| ·系统模型输入输出反馈线性化 | 第66-69页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪控制 | 第69-76页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪控制设计 | 第69-71页 |
| ·参数变化的影响 | 第71-73页 |
| ·仿真结果与分析 | 第73-76页 |
| ·自适应鲁棒轨迹跟踪控制 | 第76-81页 |
| ·自适应鲁棒轨迹跟踪控制器设计 | 第76-78页 |
| ·仿真结果与分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定 | 第82-94页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·问题描述 | 第83-84页 |
| ·控制器设计 | 第84-90页 |
| ·仿真结果与分析 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 结束语 | 第94-98页 |
| ·论文的主要工作和贡献 | 第94-95页 |
| ·论文的主要创新 | 第95-96页 |
| ·前景展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-108页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
