| 摘要 | 第1-7页 |
| 致谢 | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 图表目录 | 第10-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-17页 |
| ·背景介绍 | 第12-14页 |
| ·问题概述 | 第14-15页 |
| ·研究目的 | 第15页 |
| ·理论特点 | 第15-17页 |
| 第2章 文献调研 | 第17-27页 |
| ·多机器人合作 | 第17-19页 |
| ·阵型控制 | 第19-22页 |
| ·Nonholonomic运动控制 | 第22-24页 |
| ·Receding-Horizon方法 | 第24-27页 |
| 第3章 Leader-Follower阵型控制策略 | 第27-39页 |
| ·现存Leader-Follower阵型控制 | 第27-30页 |
| ·新Leader-Follower阵型控制框架 | 第30-33页 |
| ·新leader-follower控制器 | 第33-37页 |
| ·Leader-Obstacle控制器 | 第37-39页 |
| 第4章 Non-holonomic系统控制 | 第39-48页 |
| ·Non-holonomic系统特性 | 第39-44页 |
| ·Non-holonomic机器人跟踪控制 | 第44-48页 |
| ·跟踪问题建模 | 第44-46页 |
| ·控制器推导 | 第46-48页 |
| 第5章 Receding-Horizon Leader-Follower阵型控制框架 | 第48-64页 |
| ·Receding-Horizon方法 | 第48-50页 |
| ·Receding-Horizon方法的稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·Receding-Horizon Non-holonomic跟踪控制 | 第52-58页 |
| ·RH-LF:新leader-follower阵型控制器 | 第58-64页 |
| 第6章 阵型控制实验 | 第64-86页 |
| ·阵型实验机器人平台介绍 | 第64-68页 |
| ·阵型切换实验 | 第68-76页 |
| ·阵型后退实验 | 第76-80页 |
| ·Leader-obstacle规避实验 | 第80-83页 |
| ·实验总结 | 第83-86页 |
| 第7章 总结与结论 | 第86-88页 |
| ·本论文总结 | 第86-87页 |
| ·待解决的问题 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-99页 |
| 发表文章 | 第99页 |
