| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·惯性导航技术的发展概况 | 第10-12页 |
| ·微型惯性测量组合发展概况 | 第12-14页 |
| ·组合导航技术的发展概况 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 传感器原理分析及标定 | 第17-24页 |
| ·传感器基本原理介绍 | 第17-20页 |
| ·微机械陀螺原理介绍 | 第17-18页 |
| ·微机械加速度计原理介绍 | 第18-19页 |
| ·磁强计原理介绍 | 第19-20页 |
| ·惯性测量元件的标定 | 第20-23页 |
| ·微机械陀螺的标定 | 第20-22页 |
| ·微机械加速度计的标定 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 微机械惯性器件/磁强计组合导航研究 | 第24-54页 |
| ·惯性导航基本原理介绍 | 第24-28页 |
| ·常用坐标系定义 | 第24-25页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第25-28页 |
| ·基于四元数的MEMS陀螺仪姿态更新算法 | 第28-34页 |
| ·四元数的基本概念 | 第28-29页 |
| ·矢量坐标变换的四元数表述 | 第29-30页 |
| ·四元数与方向余弦的关系 | 第30-32页 |
| ·四元数更新算法 | 第32-34页 |
| ·基于加速度计/磁强计组合的姿态测量方法 | 第34-39页 |
| ·利用加速度计获取载体横滚角和俯仰角 | 第35页 |
| ·由磁强计获取载体航向角 | 第35-39页 |
| ·微机械陀螺+加速度计/磁强计组合导航系统数据融合 | 第39-47页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本理论 | 第40-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器基本理论 | 第42-45页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第45-47页 |
| ·卡尔曼滤波在MEMS随机误差补偿中的应用 | 第47-53页 |
| ·数据采集和噪声分析 | 第48-49页 |
| ·MEMS陀螺仪漂移数据的预处理 | 第49页 |
| ·MEMS陀螺漂移模型的辨识 | 第49-50页 |
| ·基于卡尔曼滤波的陀螺仪随机漂移的补偿 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 无人机姿态测量系统硬件设计 | 第54-66页 |
| ·系统总体结构组成 | 第54-58页 |
| ·系统主要元器件的选型 | 第54-57页 |
| ·系统总体结构设计方案 | 第57-58页 |
| ·系统主要模块硬件电路设计 | 第58-66页 |
| ·电源电路设计 | 第58-59页 |
| ·磁强计信号处理电路 | 第59页 |
| ·磁强计的置位/复位电路 | 第59-63页 |
| ·调试和通信接口电路 | 第63-66页 |
| 第5章 无人机姿态测量系统软件设计 | 第66-77页 |
| ·主程序设计 | 第66-67页 |
| ·中断程序设计 | 第67-76页 |
| ·传感器的数据采集及处理 | 第68-69页 |
| ·姿态解算 | 第69-72页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |