微小型SINS/GPS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·微惯性器件发展概况 | 第10-11页 |
| ·磁强计发展概况 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统概况 | 第12页 |
| ·GPS全球定位系统概况 | 第12-13页 |
| ·组合导航系统概况 | 第13页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 传感器性能测试 | 第15-25页 |
| ·传感器型号选择及整体装配 | 第15-16页 |
| ·传感器型号选择 | 第15页 |
| ·微惯性测量单元的整体装配 | 第15-16页 |
| ·惯性传感器的器件级标定 | 第16-18页 |
| ·微机械陀螺仪的标定 | 第16-17页 |
| ·微机械加速度计的标定 | 第17-18页 |
| ·微惯性测量单元的整体标定 | 第18-24页 |
| ·惯性器件的输出模型方程 | 第19-20页 |
| ·整体标定方法 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 捷联惯性导航系统原理 | 第25-37页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第25-26页 |
| ·捷联惯性导航常用坐标系 | 第26-27页 |
| ·捷联惯性导航系统的力学编排 | 第27-33页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第28-30页 |
| ·速度计算 | 第30-31页 |
| ·位置计算 | 第31-33页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第33-36页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第33-34页 |
| ·平台误差角方程 | 第34-35页 |
| ·速度误差方程 | 第35-36页 |
| ·位置误差方程 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 组合导航系统信息融合算法设计 | 第37-58页 |
| ·信息融合 | 第37-38页 |
| ·信息融合原理 | 第37页 |
| ·信息融合方法 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第38-42页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼滤波器的结构 | 第41-42页 |
| ·组合导航卡尔曼滤波器设计 | 第42-50页 |
| ·组合姿态卡尔曼滤波器设计 | 第42-46页 |
| ·SINS/GPS组合卡尔曼滤波器设计 | 第46-50页 |
| ·组合导航系统仿真实验 | 第50-57页 |
| ·仿真轨迹及仿真条件的设置 | 第50-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合导航系统设计及实验研究 | 第58-78页 |
| ·系统总体设计 | 第58-60页 |
| ·系统硬件设计 | 第60-67页 |
| ·导航数据处理子系统设计 | 第60-62页 |
| ·数据采集子系统设计 | 第62-66页 |
| ·数据通信子系统设计 | 第66页 |
| ·电源子系统设计 | 第66-67页 |
| ·系统软件设计 | 第67-71页 |
| ·数据采集程序设计 | 第68-69页 |
| ·导航数据处理软件设计 | 第69-71页 |
| ·组合导航系统实验研究 | 第71-77页 |
| ·捷联惯导系统实验 | 第72-74页 |
| ·SINS/GPS组合导航静态实验 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
