时延力反馈遥操作系统的跟踪性能及稳定性研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-11页
第一章 绪论	第11-31页
·论文研究背景及课题来源	第11-14页
·研究背景	第11-13页
·课题来源	第13-14页
·遥操作系统的控制方法	第14-19页
·监督控制	第14页
·基于事件的控制方法	第14-15页
·线性二次最优控制器	第15页
·基于H_∞理论的控制方法	第15-16页
·基于滑模控制的方法	第16-17页
·基于虚拟现实的控制方法	第17-19页
·PID控制方法	第19页
·遥操作系统设计中难点问题	第19-27页
·时延问题	第19-23页
·力反馈问题	第23-27页
·论文的研究目标及主要内容	第27-29页
·论文组织结构	第29-31页
第二章 基于波变量的单自由度遥操作系统	第31-50页
·无源理论与散射理论	第31-36页
·无源系统	第31-33页
·无源系统的性质	第33-34页
·二端口级联系统	第34-35页
·散射算子	第35-36页
·传统遥操作系统总体结构及其时延引起的稳定性问题	第36-38页
·遥操作系统的组成与结构	第36-37页
·通信子系统的有源性	第37-38页
·波变量的概念	第38-41页
·波变量的定义	第39页
·波通信子系统	第39-41页
·单自由度波变量遥操作系统的系统结构与数学模型	第41-43页
·波变量遥操作系统的仿真实验平台	第43-44页
·波变量参数对系统性能的影响	第44-49页
·本章小结	第49-50页
第三章 多自由度波向量遥操作系统及其仿真分析	第50-68页
·两自由度机械臂数学模型	第50-53页
·多自由度波向量遥操作系统数学模型	第53-59页
·主机械臂数学模型	第54-55页
·从机械臂数学模型	第55-56页
·人手模型	第56页
·环境模型	第56-57页
·波向量通信模型	第57-59页
·二自由度遥操作系统仿真实验	第59-62页
·仿真模型的建立	第59页
·主从端控制算法	第59-60页
·仿真实验结果	第60-62页
·力反馈增益对遥操作系统稳定性的影响	第62-66页
·力反馈增益对操作系统稳定性影响的理论分析	第62-63页
·仿真实验	第63-66页
·人手对遥操作系统稳定性的影响	第66-67页
·本章小结	第67-68页
第四章 波变量遥操作系统跟踪补偿控制器的设计	第68-89页
·引言	第68页
·波变量遥操作系统的跟踪问题	第68-70页
·波变量遥操作系统跟踪补偿控制器的设计	第70-72页
·带跟踪补偿控制器波变量遥操作系统的稳定性分析	第72-76页
·仿真实验	第76-79页
·传统波变量遥操作系统的仿真	第76-77页
·带补偿控制器的波变量遥操作系统仿真	第77-79页
·无源性与系统稳定性	第79-80页
·实验	第80-88页
·不带跟踪补偿控制的遥操作实验	第81-82页
·带跟踪补偿控制的遥操作实验	第82页
·重复性实验	第82-88页
·本章小结	第88-89页
第五章 波变量遥操作系统力反馈控制器的设计	第89-105页
·引言	第89-91页
·滞后的力反馈造成遥操作系统的不稳定	第91-92页
·力反馈控制算法	第92-94页
·有力反馈校正算法遥操作系统的无源性	第94-97页
·人手和环境的无源性	第94页
·主机械臂的无源性	第94-95页
·力反馈控制器的无源性	第95-96页
·通信通道的无源性	第96页
·从机械臂的无源性	第96-97页
·仿真实验	第97-100页
·不带力反馈控制算法遥操作系统的仿真	第98-99页
·带力反馈控制算法遥操作系统的仿真	第99-100页
·实验	第100-103页
·不带力反馈算法的遥操作实验	第100-101页
·带力反馈校正的遥操作实验	第101页
·实验结果分析	第101-103页
·本章小结	第103-105页
第六章 总结与展望	第105-109页
·本文总结	第105-107页
·后继工作的展望	第107-109页
致谢	第109-110页
参考文献	第110-117页
攻读学位期间的研究成果	第117-118页