基于MATLAB的6自由度工业机器人仿真研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·工业机器人发展历史及现状 | 第8-10页 |
| ·变结构控制发展历史 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作任务与内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人运动系统分析 | 第13-33页 |
| ·机器人位姿描述 | 第13-19页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第13-15页 |
| ·齐次坐标变换 | 第15-17页 |
| ·广义连杆变换齐次矩阵 | 第17-19页 |
| ·PUMA机器人运动分析 | 第19-27页 |
| ·机器人的运动方程 | 第19-23页 |
| ·运动方程的反解 | 第23-27页 |
| ·PUMA机器人动力学研究 | 第27-32页 |
| ·拉格朗日方程 | 第27-28页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 轨迹规划 | 第33-43页 |
| ·轨迹规划概述 | 第33-34页 |
| ·关节轨迹规划 | 第34-38页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第34-36页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第36-37页 |
| ·高阶多项式插值 | 第37-38页 |
| ·直角坐标空间的轨迹规划 | 第38-41页 |
| ·直线插补算法 | 第38-39页 |
| ·圆弧插补算法 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 机器人建模与仿真 | 第43-53页 |
| ·机器人实体模型 | 第43-44页 |
| ·机器人的MATLAB仿真 | 第44-52页 |
| ·构建机器人对象 | 第45-47页 |
| ·运动学与逆运动学的仿真 | 第47-48页 |
| ·正动力学与逆动力学的仿真 | 第48-51页 |
| ·轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 滑模变结构控制仿真 | 第53-63页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第53-56页 |
| ·机器人滑模控制建模 | 第56-58页 |
| ·机器人数学模型 | 第56-57页 |
| ·滑移面的设定 | 第57-58页 |
| ·滑模控制算法 | 第58页 |
| ·机器人滑模控制仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| ·工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 摘要 | 第70-72页 |
| ABSTRACT | 第72-74页 |
