全轮独立驱动车辆动力学协调控制方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·车辆控制技术发展 | 第12-14页 |
| ·全轮独立驱动独立转向车辆发展现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究前景 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 车辆动力学协调控制分析与体系结构设计 | 第19-25页 |
| ·车辆动力学协调控制的基本思想 | 第19-20页 |
| ·车辆动力学控制系统特征 | 第19页 |
| ·冗余驱动控制 | 第19-20页 |
| ·车辆动力学协调控制体系结构设计 | 第20-24页 |
| ·运动控制器设计 | 第23页 |
| ·控制分配器设计 | 第23-24页 |
| ·控制体系结构框图 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 车体动力学的稳定性控制 | 第25-46页 |
| ·稳定性控制目标 | 第25-26页 |
| ·纵向动力学指标 | 第25页 |
| ·横向动力学指标 | 第25-26页 |
| ·车辆动力学模型 | 第26-40页 |
| ·车辆坐标系 | 第26-28页 |
| ·线性二自由度车辆模型 | 第28-35页 |
| ·车辆参考模型 | 第35-40页 |
| ·前馈及最优状态反馈控制策略 | 第40-44页 |
| ·前馈控制 | 第40-41页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第41-44页 |
| ·总驱动力和总横摆力矩计算 | 第44-45页 |
| ·总驱动力计算 | 第44-45页 |
| ·总横摆力矩计算 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 轮胎力最优分配算法研究 | 第46-76页 |
| ·优化算法简介 | 第46-47页 |
| ·优化算例形式 | 第47-51页 |
| ·各种约束综合 | 第47-48页 |
| ·算例形式 | 第48-51页 |
| ·梯度投影优化算法 | 第51-61页 |
| ·算法原理 | 第51-52页 |
| ·算法步骤 | 第52-53页 |
| ·算法实现 | 第53-54页 |
| ·算法性能分析 | 第54-61页 |
| ·基底排序优化算法 | 第61-68页 |
| ·算法原理 | 第61-62页 |
| ·算法改进 | 第62-63页 |
| ·算法步骤 | 第63-64页 |
| ·算法性能分析 | 第64-68页 |
| ·Lemek优化算法 | 第68-75页 |
| ·算法原理 | 第68-70页 |
| ·算法实现 | 第70-71页 |
| ·算法步骤 | 第71-72页 |
| ·算法性能分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 全轮独立驱动车辆系统仿真与分析 | 第76-87页 |
| ·全轮独立驱动车辆仿真系统结构 | 第76-78页 |
| ·仿真车辆参数 | 第76页 |
| ·MATLAB/Simulink仿真模型 | 第76-77页 |
| ·仿真工况 | 第77-78页 |
| ·全轮独立驱动车辆仿真及性能分析 | 第78-86页 |
| ·J型转弯(J-turn)仿真 | 第78-82页 |
| ·移线(shift)仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-88页 |
| ·论文工作总结 | 第87页 |
| ·后续工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间论文发表及项目参与 | 第94-95页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第95页 |
