高速并联机械人运动学标定方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第9-13页 |
| ·误差建模 | 第9-10页 |
| ·运动学标定 | 第10-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·文章章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 误差建模与基础精度检测 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·工作原理与位置逆解 | 第15-19页 |
| ·误差建模 | 第19-23页 |
| ·坐标系建立和几何误差源分析 | 第19-21页 |
| ·误差映射模型 | 第21-22页 |
| ·误差源分离 | 第22-23页 |
| ·基础精度检测 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第三章 运动学标定方法研究 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·24 项误差参数建模 | 第29-35页 |
| ·简化误差参数模型的前提 | 第29-30页 |
| ·建立标定坐标系 | 第30-31页 |
| ·24 项参数逆解模型 | 第31-32页 |
| ·24 项参数正解模型 | 第32-33页 |
| ·24 项参数误差摄动模型 | 第33-35页 |
| ·参数辨识模型 | 第35-37页 |
| ·误差补偿 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 计算机仿真 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·24 项参数模型程序化 | 第40-42页 |
| ·误差传递系数 | 第42-46页 |
| ·运动学标定仿真 | 第46-52页 |
| ·辨识模型仿真 | 第46-47页 |
| ·测点规划 | 第47-49页 |
| ·运动学标定仿真 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 运动学标定实验 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·激光跟踪仪仪器简介 | 第53-55页 |
| ·运动学标定实验 | 第55-64页 |
| ·Delta 机器人重复定位精度检测 | 第55-56页 |
| ·Delta 机器人末端姿态误差检测 | 第56-59页 |
| ·Delta 机器人零点调整 | 第59页 |
| ·Delta 机器人标定前末端位置误差检测 | 第59-61页 |
| ·Delta 机器人参数辨识与误差补偿 | 第61页 |
| ·Delta 机器人标定后末端位置误差检测 | 第61-64页 |
| ·影响末端位置误差的其他因素 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·全文结论 | 第66页 |
| ·未来工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
