Tricept IV混联机器人控制系统开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章绪论 | 第7-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·运动学分析 | 第10-12页 |
| ·机器人控制系统 | 第12-14页 |
| ·虚拟装配仿真 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章运动学模型与位置分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·Tricept IV 混联机器人结构简介 | 第16-17页 |
| ·运动学模型 | 第17-18页 |
| ·位置逆解 | 第18-23页 |
| ·并联部分位置逆解 | 第19-20页 |
| ·串联模块位置逆解 | 第20-23页 |
| ·冗余自由度位置分析 | 第23-24页 |
| ·位置正解 | 第24-27页 |
| ·并联模块位置正解 | 第24-26页 |
| ·串联模块位置正解 | 第26-27页 |
| ·算例 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章控制系统开发 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·功能分析 | 第29页 |
| ·控制系统总体结构 | 第29-30页 |
| ·硬件系统设计 | 第30-31页 |
| ·控制软件开发 | 第31-39页 |
| ·软件模块架构 | 第31-34页 |
| ·开发平台 | 第34页 |
| ·图形化软件设计 | 第34-39页 |
| ·嵌入式运动学算法 | 第39-42页 |
| ·嵌入式运动学原理 | 第40页 |
| ·正运动学计算 | 第40-42页 |
| ·逆运动学计算 | 第42页 |
| ·Turbo PMAC 初始化参数设定 | 第42-43页 |
| ·超前观测Lookahead 功能 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第四章虚拟装配仿真 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·虚拟装配建模 | 第46-47页 |
| ·装配工作单元建模 | 第46-47页 |
| ·装配工艺规划 | 第47-52页 |
| ·装配序列规划 | 第47-49页 |
| ·装配路径规划 | 第49-52页 |
| ·虚拟装配仿真结果 | 第52-58页 |
| ·可行性验证 | 第52-56页 |
| ·运动学算法对比分析 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章全文结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
