基于DXF地图的移动机器人路径规划的研究与实现

摘要	第1-9页
Abstract	第9-10页
插图索引	第10-12页
第1章 绪论	第12-21页
·课题背景及意义	第12-13页
·移动机器人的地图创建	第13页
·移动机器人的路径规划	第13-16页
·移动机器人全局路径规划	第14-15页
·移动机器人局部路径规划	第15-16页
·嵌入式系统在机器人技术中的应用	第16-19页
·嵌入式系统的特点	第17页
·嵌入式系统结构	第17-18页
·ARM处理器	第18-19页
·课题研究工作的主要内容	第19-21页
·课题的研究内容和目的	第19-20页
·本文的结构	第20-21页
第2章 基于DXF地图移动机器人路径规划的研究	第21-38页
·DXF文件解析原理的研究	第22-24页
·DXF文件地图的结构编码的研究	第24-29页
·HEADER段图形信息分析	第26页
·TABLES段图形信息分析	第26-27页
·ENTITIES段图形信息分析	第27-29页
·DXF文件地图的创建	第29-33页
·DXF文件读入的实现	第29页
·图元文件的解析	第29-32页
·图元文件的信息优化	第32-33页
·DXF地图的路径规划的建立	第33-36页
·DXF地图的移动机器人全局路径规划	第33-36页
·全局路径规划原理的创建	第34-35页
·基于DXF地图的全局路径规划的流程	第35-36页
·DXF地图的移动机器人局部路径规划	第36页
·本章小结	第36-38页
第3章 移动机器人运动学的建立	第38-47页
·移动机器人建模	第38-39页
·运动学分析与轨迹控制的实现	第39-44页
·机器人建模与运动学分析	第39-42页
·运动轨迹控制的实现	第42-44页
·动力学分析	第44-46页
·左右轮驱动力矩模型	第45-46页
·机器人制动的力学模型	第46页
·本章小结	第46-47页
第4章 基于DXF地图移动机器人路径规划的实现	第47-72页
·基于DXF地图的移动机器人全局路径规划的实现	第48-56页
·移动机器人的全局定位坐标变换模型	第48-50页
·全局路径软件体系的设计	第50-52页
·Windows CE系统平台	第50-51页
·Windows CE系统下地图编辑模块的实现	第51页
·Windows CE系统下自运行模块的实现	第51-52页
·全局路径硬件体系的设计	第52-53页
·基于DXF地图的全局路径规划的实验	第53-56页
·ARM实验平台的选择	第53-54页
·移动机器人实验平台的选择	第54页
·实验与结果分析	第54-56页
·基于DXF地图的移动机器人局部路径规划的实现	第56-68页
·移动机器人局部路径规划策略的建立	第56-57页
·基于DXF地图的车身位置模型的建立	第57-61页
·移动机器人运动执行装置的选择	第61-64页
·电机种类选择	第61-62页
·电动机的驱动控制	第62-63页
·电动机的驱动控制的仿真	第63-64页
·避障装置的选择及实现	第64-67页
·超声波传感器测距系统对环境的探测	第64-65页
·红外线光电开关系统对环境的探测	第65-66页
·超声波传感器与红外线光电开关下控制避障	第66-67页
·检测反馈装置的选择与实现	第67-68页
·检测反馈装置的选择	第67页
·检测反馈装置的布置	第67页
·检测反馈装置的点位控制	第67-68页
·移动机器人路径规划的三维建模仿真	第68-71页
·Webots移动机器人仿真软件概述	第68-70页
·模拟仿真运动	第70-71页
·本章小结	第71-72页
第5章 总结	第72-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77-78页
附录A:攻读学位期间所发表的学术论文	第78-79页
附录B:DXF文件图纸读取源代码	第79-84页