水下回收AUV的短基线导引与定位数据融合技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·AUV 的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·AUV 水下回收及导引定位技术简介 | 第13-17页 |
| ·AUV 水下回收技术 | 第13-16页 |
| ·AUV 水下导引定位技术 | 第16-17页 |
| ·水下导引定位数据融合技术简介 | 第17-20页 |
| ·数据融合发展现状 | 第17-18页 |
| ·导引定位数据融合的层次结构 | 第18-19页 |
| ·数据融合在水下导引定位中的应用特点 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 AUV 水下回收定位系统设计 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·水下回收系统方案设计 | 第22-24页 |
| ·设计思想 | 第22页 |
| ·回收方案设计 | 第22-24页 |
| ·传感器系统构成 | 第24-27页 |
| ·导引定位传感器 | 第24-25页 |
| ·姿态传感器 | 第25页 |
| ·测高声纳传感器 | 第25-26页 |
| ·传感器系统设计 | 第26-27页 |
| ·水下回收导引定位系统设计 | 第27-37页 |
| ·整体设计思想 | 第28页 |
| ·短基线导引定位系统设计 | 第28-35页 |
| ·视觉导引定位系统设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 AUV 导引定位系统结构及模型的建立 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·导引定位系统的结构 | 第38-40页 |
| ·导引定位系统的控制结构介绍 | 第38-39页 |
| ·数据融合系统结构设计 | 第39-40页 |
| ·导引定位坐标系统 | 第40-44页 |
| ·AUV 坐标系统 | 第41-43页 |
| ·短基线坐标系统 | 第43-44页 |
| ·导引定位系统模型的建立 | 第44-48页 |
| ·AUV 运动模型 | 第44页 |
| ·传感器模型 | 第44-47页 |
| ·AUV 回收平台模型 | 第47页 |
| ·噪声模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于Kalman 滤波的数据融合技术研究 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·导引定位数据融合算法研究 | 第49-50页 |
| ·水下导引定位数据融合滤波算法研究 | 第50-61页 |
| ·卡尔曼滤波算法研究 | 第51-54页 |
| ·卡尔曼滤波算法的发散与抑制问题研究 | 第54-55页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法研究 | 第55-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法验证 | 第57-59页 |
| ·Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第59-61页 |
| ·基于联邦卡尔曼滤波器的导引定位数据融合算法 | 第61-65页 |
| ·联邦卡尔曼虑波器的结构 | 第61-62页 |
| ·联邦卡尔曼波器数据融合算法 | 第62-64页 |
| ·AUV 水下回收导引定位数据融合结构设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 短基线导引定位系统仿真及水池试验验证 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·短基线定位系统数据融合及仿真 | 第66-70页 |
| ·短基线定位系统的联邦卡尔曼数据融合结构 | 第66-67页 |
| ·短基线定位系统数据融合算法的实现 | 第67-68页 |
| ·仿真结果及分析 | 第68-70页 |
| ·短基线/姿态传感器/测高声纳的数据融合及仿真 | 第70-73页 |
| ·短基线与姿态传感器、测高声纳的数据融合结构 | 第70-71页 |
| ·仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| ·水池试验验证 | 第73-77页 |
| ·试验介绍 | 第73-74页 |
| ·试验结果及分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
