多AGV系统的路径规划与调度算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 AGV发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 AGVS的任务调度研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 AGVS的路径规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第17-19页 |
| 1.4 小结 | 第19-20页 |
| 第二章 单AGV路径规划问题研究 | 第20-30页 |
| 2.1 工作环境建模 | 第20-26页 |
| 2.1.1 常用的环境建模方法分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 AGV实际工作环境建模 | 第22-23页 |
| 2.1.3 环境模型的数据存储 | 第23-26页 |
| 2.2 单AGV路径规划算法 | 第26-28页 |
| 2.2.1 Dijkstra算法 | 第26-27页 |
| 2.2.2 A~*算法 | 第27页 |
| 2.2.3 两种算法寻优性能比较 | 第27-28页 |
| 2.3 小结 | 第28-30页 |
| 第三章 “多任务”模式AGVS任务调度策略研究 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 任务分配问题分析 | 第30-32页 |
| 3.3 任务组合分配策略 | 第32-41页 |
| 3.3.1 任务组合问题建模 | 第33-35页 |
| 3.3.2 混合粒子群算法 | 第35-38页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 任务派发策略研究 | 第41-49页 |
| 3.4.1 任务派发问题描述 | 第41页 |
| 3.4.2 常见的任务派发机制分析 | 第41-44页 |
| 3.4.3 任务执行序列表的更新算法设计 | 第44-46页 |
| 3.4.4 基于电池电量的任务派发策略研究 | 第46-49页 |
| 3.5 基于任务实时插入的动态任务调度算法 | 第49-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 AGVS路径规划问题研究 | 第52-68页 |
| 4.1 AGVS路径规划算法设计 | 第52-57页 |
| 4.1.1 AGVS路径规划问题分析 | 第52-54页 |
| 4.1.2 AGVS特征下的改进A~*算法 | 第54-56页 |
| 4.1.3 仿真实验分析 | 第56-57页 |
| 4.2 静态AGVS路径规划算法研究 | 第57-63页 |
| 4.2.1 时间窗数学模型 | 第58页 |
| 4.2.2 典型场景时间计算 | 第58-60页 |
| 4.2.3 时间窗平移算法与重规划策略 | 第60-63页 |
| 4.3 动态AGVS路径规划算法研究 | 第63-67页 |
| 4.3.1 在线冲突监测策略 | 第64-66页 |
| 4.3.2 AGVS路径动态调整策略 | 第66-67页 |
| 4.4 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 AGVS控制软件开发与调度实验 | 第68-82页 |
| 5.1 多AGV调度系统总构成 | 第68-69页 |
| 5.2 系统功能模块介绍 | 第69-74页 |
| 5.2.1 通信模块 | 第70-71页 |
| 5.2.2 任务管理模块 | 第71-72页 |
| 5.2.3 AGV管理模块 | 第72-73页 |
| 5.2.4 可视化地图显示模块 | 第73-74页 |
| 5.3 单AGV调度实验 | 第74-76页 |
| 5.3.1 实验环境与实验平台 | 第74页 |
| 5.3.2 单AGV系统功能测试 | 第74-76页 |
| 5.4 AGVS调度实验 | 第76-81页 |
| 5.4.1 实验设计 | 第76页 |
| 5.4.2 “多任务”作业模式性能实验 | 第76-78页 |
| 5.4.3 调度系统性能实验 | 第78-79页 |
| 5.4.4 冲突处理性能实验 | 第79-81页 |
| 5.5 小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 总结 | 第82-83页 |
| 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第89页 |
