大尺度关节型水上弹跳机器人的设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 水上机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 大尺度水上弹跳机器人的关键问题 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 脚掌击水的力学模型 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 脚掌入水问题 | 第16-28页 |
| 2.2.1 轴对称物体入水动力学 | 第16-17页 |
| 2.2.2 圆锥入水动力学 | 第17-21页 |
| 2.2.3 动力学数值求解 | 第21-23页 |
| 2.2.4 水对圆锥作用力的变化规律 | 第23-28页 |
| 2.3 仿真验证 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双质量弹簧模型动力学分析 | 第31-55页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 无驱动力双质量弹簧模型动力学分析 | 第31-46页 |
| 3.2.1 建立模型和数值求解 | 第31-33页 |
| 3.2.2 定量分析 | 第33-43页 |
| 3.2.3 能量变化规律 | 第43-46页 |
| 3.3 添加驱动力双质量弹簧模型动力学分析 | 第46-50页 |
| 3.3.1 建立模型 | 第46-48页 |
| 3.3.2 定量分析 | 第48-50页 |
| 3.4 仿真验证 | 第50-54页 |
| 3.4.1 无驱动力双质量弹簧模型动力学验证 | 第50-52页 |
| 3.4.2 添加驱动力双质量弹簧模型动力学验证 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 最简关节型水上机器人动力学分析及腿部设计 | 第55-79页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 关节型水上弹跳机器人动力学 | 第55-65页 |
| 4.2.1 建立关节型水上弹跳机器人模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 建立运动学及动力学方程 | 第56-59页 |
| 4.2.3 动力学方程求解 | 第59-61页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第61-65页 |
| 4.3 腿部机构设计 | 第65-78页 |
| 4.3.1 腿部机构设计要求 | 第65-66页 |
| 4.3.2 直线机构的选取 | 第66页 |
| 4.3.3 近似直线机构的原理 | 第66-67页 |
| 4.3.4 近似直线机构的参数化设计 | 第67-77页 |
| 4.3.5 直线轨迹验证 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 机器人动力学分析及虚拟样机仿真设计 | 第79-90页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 机器人动力学分析 | 第79-86页 |
| 5.2.1 机器人运动学分析 | 第79-83页 |
| 5.2.2 机器人动力学分析 | 第83-86页 |
| 5.3 虚拟样机分析 | 第86-88页 |
| 5.3.1 建立三维模型 | 第86页 |
| 5.3.2 仿真验证 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
