| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 全方位移动机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 全方位移动机器人运动控制的研究现状和分析 | 第13-14页 |
| 1.2.3 目前研究过程中存在的问题 | 第14页 |
| 1.3 自抗扰控制技术的发展及应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 全方位移动机器人的数学模型 | 第17-25页 |
| 2.1 运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.1.1 运动学原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 动力学原理 | 第20页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.3 移动机器人动力学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 全方位移动机器人轨迹跟踪的PADRC设计 | 第25-49页 |
| 3.1 全方位移动机器人的无源特性分析 | 第25-27页 |
| 3.2 控制系统的设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 扩张状态观测器的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 控制器的设计 | 第28-30页 |
| 3.3 稳定性分析与证明 | 第30-35页 |
| 3.3.1 扩张状态观测器估计误差的收敛性分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 控制系统跟踪误差的收敛性分析 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 轨迹跟踪仿真验证 | 第36-40页 |
| 3.5 实验验证 | 第40-46页 |
| 3.5.1 实验平台简介 | 第40-42页 |
| 3.5.2 实验方案 | 第42页 |
| 3.5.3 实验数据获取 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 全方位移动机器人轨迹跟踪的SADRC设计 | 第49-63页 |
| 4.1 滑模线性扩张状态观测器的设计 | 第49-51页 |
| 4.2 控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.3 稳定性分析与证明 | 第52-55页 |
| 4.3.1 滑模扩张状态观测器估计误差收敛性分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 控制误差收敛性分析 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4.1 轨迹跟踪仿真验证 | 第55-57页 |
| 4.5 实验验证 | 第57-61页 |
| 4.5.1 实验方案 | 第57-58页 |
| 4.5.2 实验数据获取 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-73页 |
| 发表学术论文 | 第71页 |
| 参与项目 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |