一类2R1T并联机构构型综合与优化设计研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 相关领域研究状况综述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 并联机构自由度分析理论 | 第12-13页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构 | 第13-17页 |
| 1.2.3 并联机构杆件拓扑优化 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究目的及主要研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第19页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 并联机构自由度分析理论 | 第22-44页 |
| 2.1 本章引论 | 第22页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第22-26页 |
| 2.2.1 螺旋理论基础 | 第22-24页 |
| 2.2.2 旋量的坐标系转换 | 第24-26页 |
| 2.3 自由度分析理论 | 第26-30页 |
| 2.3.1 自由度分析的核心原则 | 第26-28页 |
| 2.3.2 典型的机构拓扑 | 第28-29页 |
| 2.3.3 自由度分析的关键步骤 | 第29-30页 |
| 2.4 自由度分析算例 | 第30-41页 |
| 2.4.1 3PRS机构 | 第30-32页 |
| 2.4.2 4PUU机构 | 第32-34页 |
| 2.4.3 Orthoglide机构 | 第34-37页 |
| 2.4.4 经典3PUU机构 | 第37-39页 |
| 2.4.5 经典3UPU机构 | 第39-41页 |
| 2.5 几种自由度分析方法对比 | 第41-42页 |
| 2.6 小结 | 第42-44页 |
| 第3章 2R1T并联机构构型综合与尺度综合 | 第44-92页 |
| 3.1 本章引论 | 第44-45页 |
| 3.2 构型综合 | 第45-60页 |
| 3.2.1 构型综合理论 | 第45-48页 |
| 3.2.2 3PUU并联机构 | 第48-54页 |
| 3.2.3 3UPU并联机构 | 第54-60页 |
| 3.3 运动学建模 | 第60-71页 |
| 3.3.1 几何约束关系 | 第60-61页 |
| 3.3.2 运动学逆解 | 第61-69页 |
| 3.3.3 运动学正解 | 第69-71页 |
| 3.4 灵巧度、奇异性与工作空间 | 第71-79页 |
| 3.4.1 灵巧度分析 | 第71-74页 |
| 3.4.2 奇异性分析 | 第74-76页 |
| 3.4.3 工作空间分析 | 第76-79页 |
| 3.5 运动/力传递特性分析 | 第79-84页 |
| 3.5.1 局部运动/力传递指标 | 第80-84页 |
| 3.5.2 全局运动/力传递指标 | 第84页 |
| 3.6 尺度综合 | 第84-90页 |
| 3.6.1 基于性能图谱的尺度综合方法 | 第84-85页 |
| 3.6.2 2R1T3PUU机构尺度综合 | 第85-88页 |
| 3.6.3 3T3PUU机构尺度综合 | 第88-90页 |
| 3.7 小结 | 第90-92页 |
| 第4章 新3PUU机构杆件拓扑优化 | 第92-132页 |
| 4.1 本章引论 | 第92页 |
| 4.2 拓扑优化及导重法数学基础 | 第92-101页 |
| 4.2.1 拓扑优化问题的数学模型 | 第93-94页 |
| 4.2.2 导重法数学基础 | 第94-97页 |
| 4.2.3 仿真算例 | 第97-101页 |
| 4.3 惯性载荷工况下的拓扑优化 | 第101-116页 |
| 4.3.1 关键难点 | 第101-102页 |
| 4.3.2 求解策略 | 第102-103页 |
| 4.3.3 自重载荷下的仿真算例 | 第103-107页 |
| 4.3.4 混合载荷下的仿真算例 | 第107-112页 |
| 4.3.5 SIMP模型与RAMP模型对比 | 第112-116页 |
| 4.4 动态载荷工况下的拓扑优化 | 第116-131页 |
| 4.4.1 子结构法与子模型法 | 第117-120页 |
| 4.4.2 柔性多体动力学分析 | 第120-122页 |
| 4.4.3 优化问题建模与求解策略 | 第122-125页 |
| 4.4.4 3PUU并联机构的动力学优化设计 | 第125-131页 |
| 4.5 小结 | 第131-132页 |
| 第5章 实验研究 | 第132-149页 |
| 5.1 本章引论 | 第132页 |
| 5.2 实验样机研发 | 第132-139页 |
| 5.2.1 实验样机硬件组成 | 第132-136页 |
| 5.2.2 数控系统体系结构 | 第136-138页 |
| 5.2.3 单轴直线运动精度保障 | 第138-139页 |
| 5.3 实验原理与测试工具 | 第139-142页 |
| 5.3.1 摆角范围 | 第139-140页 |
| 5.3.2 伴生运动 | 第140页 |
| 5.3.3 圆形轨迹跟踪误差 | 第140-142页 |
| 5.4 3PUU机构性能评价实验 | 第142-147页 |
| 5.4.1 自由度实验 | 第142-143页 |
| 5.4.2 运动学实验 | 第143-146页 |
| 5.4.3 动力学实验 | 第146-147页 |
| 5.5 小结 | 第147-149页 |
| 第6章 全文结论 | 第149-151页 |
| 6.1 结论 | 第149-150页 |
| 6.2 工作展望 | 第150-151页 |
| 参考文献 | 第151-159页 |
| 致谢 | 第159-161页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果与发表的学术论文 | 第161-163页 |
