| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 WMR发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内外轮式机器人轨迹规划研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 WMR型模及问题描述 | 第19-27页 |
| 2.1 WMR轨迹规划问题描述 | 第19-20页 |
| 2.2 WMR运动学建模及处理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 WMR运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.2 模型的线性化处理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 模型验证 | 第24-25页 |
| 2.3 相关约束的数学描述 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于改进RRT的路径搜索算法设计 | 第27-39页 |
| 3.1 WMR路径搜索算法分析 | 第27-31页 |
| 3.1.1 人工势场法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 可视图算法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 A*算法 | 第29-31页 |
| 3.2 改进RRT路径搜索算法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 经典RRT算法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 改进RRT算法设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 基于Smooth算法的路径平滑 | 第34-35页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 改进RRT算法与经典RRT算法仿真对比 | 第35-37页 |
| 3.3.2 改进RRT算法与A*算法仿真对比 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于模型预测控制的轨迹拟合 | 第39-53页 |
| 4.1 MPC基本原理 | 第39-42页 |
| 4.1.1 预测模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 滚动优化 | 第40-41页 |
| 4.1.3 前馈-反馈校正 | 第41-42页 |
| 4.2 基于模型预测控制的轨迹拟合方案 | 第42-43页 |
| 4.3 多约束条件下的模型预测控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第47-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |