载人月球车转向操纵控制及路感模拟技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 载人月球车研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 线控转向操纵控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 车辆路感模拟研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 载人月球车转向系统操纵模型研究 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 载人月球车转向系统结构 | 第19-20页 |
| 2.3 载人月球车转向系统建模 | 第20-26页 |
| 2.3.1 转向盘系统建模 | 第20-21页 |
| 2.3.2 转向执行系统建模 | 第21-26页 |
| 2.4 载人月球车操纵动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.5 不同重力下的操纵路感差异分析 | 第30-33页 |
| 2.6 小结 | 第33-35页 |
| 第3章 载人月球车转向操纵控制研究 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 转向系统操纵控制模型 | 第35-37页 |
| 3.3 转向盘系统参考轨迹的建立 | 第37-39页 |
| 3.4 控制模型改进 | 第39-48页 |
| 3.4.1 基于差分方法的控制律改进 | 第39-43页 |
| 3.4.2 力矩观测器设计及其稳定性证明 | 第43-48页 |
| 3.5 基于Simulink的控制算法仿真验证 | 第48-51页 |
| 3.6 小结 | 第51-52页 |
| 第4章 载人月球车转向盘路感模型研究 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 载人月球车车轮回正力矩模型 | 第52-63页 |
| 4.2.1 举升力矩和侧向力回正力矩求解 | 第53-54页 |
| 4.2.2 车轮回正力矩计算参数求解 | 第54-60页 |
| 4.2.3 车轮回正力矩的传递比例求解 | 第60-63页 |
| 4.3 转向盘机械性能模拟力矩模型 | 第63-65页 |
| 4.3.1 摩擦力矩模型 | 第63-65页 |
| 4.3.2 阻尼力矩和弹性力矩模型 | 第65页 |
| 4.4 转向盘转向助力力矩模型 | 第65-69页 |
| 4.5 小结 | 第69-70页 |
| 第5章 载人月球车路感模拟系统仿真及分析 | 第70-82页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 路感模拟仿真系统搭建 | 第70-72页 |
| 5.3 载人月球车操纵控制仿真 | 第72-75页 |
| 5.3.1 控制模型仿真验证 | 第72-74页 |
| 5.3.2 操纵性能仿真验证 | 第74-75页 |
| 5.4 载人月球车转向系统路感模拟仿真 | 第75-81页 |
| 5.4.1 模拟月面路感仿真 | 第75-76页 |
| 5.4.2 车身速度对路感模拟影响的仿真 | 第76-78页 |
| 5.4.3 路面状况对路感模拟影响的仿真 | 第78-81页 |
| 5.5 小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
