双臂空间机器人典型在轨维修操作研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 在轨维修机器人的发展综述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 控制理论综述 | 第16-20页 |
| 1.3.1 位置控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 力控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 双臂控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 双臂空间机器人的简析 | 第20-21页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 空间机器人的建模与分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 空间机器人的三维模型 | 第22-25页 |
| 2.3 运动学分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第25-26页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第26-30页 |
| 2.4 关节空间轨迹规划 | 第30-33页 |
| 2.5 动力学分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于在轨维修操作的位置控制研究 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 任务分析 | 第36页 |
| 3.3 在轨维修系统的位置控制 | 第36-38页 |
| 3.3.1 PD控制策略 | 第36-37页 |
| 3.3.2 计算力矩控制策略 | 第37-38页 |
| 3.4 控制系统搭建 | 第38-40页 |
| 3.5 不同控制策略的仿真对比验证 | 第40-45页 |
| 3.5.1 PD控制模式仿真 | 第40-43页 |
| 3.5.2 计算力矩控制模式仿真 | 第43-45页 |
| 3.6 位置控制下的仿真实验 | 第45-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 双臂空间机器人阻抗控制研究 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 末端工具与关节之间力映射关系 | 第49-50页 |
| 4.3 双臂空间机器人阻抗模型 | 第50-55页 |
| 4.4 同步阻抗控制方法 | 第55-58页 |
| 4.4.1 笛卡尔空间阻抗控制方法 | 第55-56页 |
| 4.4.2 基于关节力矩的笛卡尔空间阻抗控制方法 | 第56-58页 |
| 4.5 多空间阻抗控制策略 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于在轨维修操作的阻抗控制仿真实验 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 单臂抓握移动轨迹跟踪仿真实验 | 第61-63页 |
| 5.3 切割仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.4 旋拧螺钉仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.5 多空间抗干扰阻抗控制实验 | 第67-71页 |
| 5.5.1 恒力加载仿真 | 第68-69页 |
| 5.5.2 碰撞干扰仿真 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
