| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 水下机器人国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 水下机器人力学建模及仿真技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 水下六足机器人移动系统设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人腿部构型分析与尺寸设计 | 第18-21页 |
| 2.3 水下六足机器人移动系统方案设计 | 第21-24页 |
| 2.4 机器人腿部关节力矩计算 | 第24-26页 |
| 2.5 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 水下六足机器人运动学分析及运动规划 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 水下六足机器人运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.2.1 单腿运动学分析 | 第27-33页 |
| 3.2.2 机体运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.3 水下六足机器人运动规划 | 第35-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于海底环境的水下六足机器人力学建模 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 水下六足机器人动力学分析 | 第42-48页 |
| 4.2.1 单腿动力学模型 | 第42-47页 |
| 4.2.2 机体动力学模型 | 第47-48页 |
| 4.3 水下六足机器人水动力模型 | 第48-54页 |
| 4.3.1 莫里森公式简介 | 第48-49页 |
| 4.3.2 单腿水动力模型 | 第49-53页 |
| 4.3.3 机体水动力模型 | 第53-54页 |
| 4.4 基于海底泥沙地面的足-地力学模型 | 第54-57页 |
| 4.4.1 法向力模型和切向力模型 | 第54-55页 |
| 4.4.2 足地力学模型 | 第55-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 水下六足机器人移动系统仿真 | 第58-80页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 水下六足机器人水动力仿真 | 第58-68页 |
| 5.2.1 大陆基海底水流速分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 单腿水动力仿真与模型计算 | 第60-67页 |
| 5.2.3 机体水动力仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 水下六足机器人移动性能仿真 | 第68-79页 |
| 5.3.1 仿真平台建立 | 第68-70页 |
| 5.3.2 仿真过程及结果分析 | 第70-79页 |
| 5.4 小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |