液滴机械手的微操作方法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究意义与课题来源 | 第10页 |
| 1.2 微操作的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 微夹钳法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 真空吸附法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 粘附力法 | 第15-18页 |
| 1.3 本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题研究目标 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 液滴机械手的控制机理 | 第21-30页 |
| 2.1 液滴机械手的结构 | 第21页 |
| 2.2 液滴机械手的控制机理 | 第21-28页 |
| 2.2.1 毛细力学模型 | 第22-27页 |
| 2.2.2 控制机理 | 第27-28页 |
| 2.3 控制性能的影响因素 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于液滴机械手的姿态控制方法 | 第30-44页 |
| 3.1 姿态控制机理与映射关系的建立 | 第30-34页 |
| 3.1.1 姿态控制机理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 空间姿态的数学描述 | 第31-32页 |
| 3.1.3 姿态映射关系的建立 | 第32-34页 |
| 3.2 液滴机械手空间姿态控制方法 | 第34-38页 |
| 3.2.1 倾斜姿态的控制方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 绕Z轴旋转姿态的控制 | 第36-38页 |
| 3.2.3 姿态调整范围 | 第38页 |
| 3.3 姿态映射关系的实验验证 | 第38-41页 |
| 3.3.1 实验原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 姿态的测量方法 | 第39-40页 |
| 3.3.3 映射关系验证实验 | 第40-41页 |
| 3.4 姿态控制性能分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于液桥形态变化的释放微操作方法 | 第44-62页 |
| 4.1 释放方法提出 | 第44-47页 |
| 4.1.1 释放过程的毛细力分析 | 第44-45页 |
| 4.1.2 液桥的形态与数学描述 | 第45-46页 |
| 4.1.3 释放方法 | 第46-47页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第47-50页 |
| 4.2.1 关于CFD | 第47-48页 |
| 4.2.2 模型的选取 | 第48-49页 |
| 4.2.3 边界条件 | 第49-50页 |
| 4.3 释放微操作过程的仿真分析 | 第50-61页 |
| 4.3.1 释放过程的仿真 | 第50-52页 |
| 4.3.2 仿真模型的验证 | 第52-55页 |
| 4.3.3 释放性能分析 | 第55-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验研究 | 第62-84页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第62-72页 |
| 5.1.1 实验原理和实验装置 | 第62-72页 |
| 5.1.2 实验方法 | 第72页 |
| 5.2 液滴机械手实验 | 第72-82页 |
| 5.2.1 拾取实验 | 第72-74页 |
| 5.2.2 姿态控制实验 | 第74-77页 |
| 5.2.3 释放微小物体实验 | 第77-82页 |
| 5.3 实验结论 | 第82-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结和展望 | 第84-87页 |
| 工作总结 | 第84-85页 |
| 工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
