| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 去毛刺技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 塑料件去毛刺技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 金属件去毛刺技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人去毛刺技术研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3.1 工业机器人轨迹生成研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 工业机器人位置控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题意义及研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.4.2 课题意义 | 第18页 |
| 1.4.3 研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 引擎盖饰条塑件去毛刺系统总体结构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 引擎盖饰条结构特征分析 | 第19-20页 |
| 2.3 引擎饰条注塑回弹分析 | 第20-22页 |
| 2.4 自动去毛刺系统总体结构设计 | 第22-26页 |
| 2.4.1 夹具设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 塑料件去毛刺执行器设计 | 第25页 |
| 2.4.3 设备底座及外围设计 | 第25-26页 |
| 2.5 自动去毛刺系统气路结构及电气设计 | 第26-29页 |
| 2.5.1 气路结构设计 | 第26-28页 |
| 2.5.2 电气设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 引擎盖饰条塑件去毛刺系统离线编程及实验分析 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 MH24工业机器人运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 MH24工业机器人正运动学方程 | 第30-33页 |
| 3.2.2 MH24工业机器人逆运动学方程 | 第33-35页 |
| 3.3 引擎盖饰条自动去毛刺离线编程 | 第35-41页 |
| 3.3.1 离线编程模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 引擎盖饰条去毛刺轨迹规划 | 第37-41页 |
| 3.4 离线程序误差分析及补偿 | 第41-44页 |
| 3.5 去毛刺实验及结果分析 | 第44-50页 |
| 3.5.1 机器人加工角度分析 | 第44-45页 |
| 3.5.2 机器人加工速度分析 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 金属件去毛刺系统关键结构设计 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 系统总体结构分析 | 第51-52页 |
| 4.3 金属件去毛刺柔性执行器方案分析 | 第52-54页 |
| 4.3.1 主轴型号确定 | 第52-53页 |
| 4.3.2 浮动方式确定 | 第53-54页 |
| 4.4 金属件去毛刺柔性执行器结构设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 关节轴承的设计 | 第55-58页 |
| 4.4.2 夹紧结构设计 | 第58页 |
| 4.4.3 浮动结构设计 | 第58-60页 |
| 4.4.4 金属件去毛刺柔性执行器气路分析 | 第60页 |
| 4.5 本章小节 | 第60-62页 |
| 第五章 金属件去毛刺柔性执行器性能分析及去毛刺测试 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 模态分析理论基础 | 第62-63页 |
| 5.3 模态分析模型的建立 | 第63-66页 |
| 5.3.1 ANSYS模态分析流程 | 第63-65页 |
| 5.3.2 柔性执行器模态分析模型建立 | 第65-66页 |
| 5.4 模拟结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4.1 固有频率分析 | 第66-67页 |
| 5.4.2 振型及其分析 | 第67-68页 |
| 5.5 金属件去毛刺柔性执行器浮动阈值检测 | 第68-70页 |
| 5.6 金属件去毛刺柔性执行器去毛刺测试 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第82页 |