面向大面积丝网印刷的自动上下料SCARA机器人研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 太阳能电池大面积丝网印刷行业背景 | 第10-11页 |
| 1.2 上下料机器人现状 | 第11-14页 |
| 1.3 丝网印刷上下料装置的特点和存在的问题 | 第14-16页 |
| 1.4 SCARA机器人的特点与现状 | 第16-19页 |
| 1.5 研究内容和论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 SCARA机器人的结构分析与设计 | 第20-42页 |
| 2.1 SCARA机器人的机械结构设计 | 第20-34页 |
| 2.1.1 机器人总体性能设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 关节驱动与传动结构设计 | 第21-25页 |
| 2.1.3 驱动与传动部件选型计算 | 第25-30页 |
| 2.1.4 关节回零与限位结构 | 第30-32页 |
| 2.1.5 关键零件静力学仿真 | 第32-34页 |
| 2.2 SCARA机器人硬件系统设计 | 第34-37页 |
| 2.2.1 主控线路设计与连接 | 第34-36页 |
| 2.2.3 运动控制卡选型 | 第36-37页 |
| 2.3 SCARA机器人末端执行器设计 | 第37-41页 |
| 2.3.1 末端执行器气动方案 | 第38-39页 |
| 2.3.2 末端执行器气动计算 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 上下料SCARA的运动分析与轨迹规划 | 第42-65页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 SCARA运动学分析 | 第42-48页 |
| 3.2.1 机器人运动学模型 | 第42-44页 |
| 3.2.2 机器人正运动学与工作空间 | 第44-45页 |
| 3.2.3 机器人雅克比矩阵 | 第45-46页 |
| 3.2.4 机器人逆运动学 | 第46-48页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第48-57页 |
| 3.3.1 笛卡尔空间直线轨迹规划 | 第48-52页 |
| 3.3.2 NURBS曲线路径描述 | 第52-54页 |
| 3.3.3 三维空间NURBS路径规划 | 第54-57页 |
| 3.4 基于牛顿-欧拉方法的动力学仿真 | 第57-63页 |
| 3.4.1 牛顿-欧拉方程的动力学方法 | 第57-58页 |
| 3.4.2 机器人动力学模型建立 | 第58-60页 |
| 3.4.3 动力学仿真与分析 | 第60-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 SCARA机器人系统搭建与实验 | 第65-87页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 机器人系统搭建 | 第65-69页 |
| 4.2.1 机器人本体与控制柜 | 第65-66页 |
| 4.2.2 机器人上位机软件 | 第66-68页 |
| 4.2.3 电子齿轮比设置 | 第68-69页 |
| 4.3 机器人标定与精度评价 | 第69-79页 |
| 4.3.1 机器人参数标定的原理 | 第69-71页 |
| 4.3.2 基于激光跟踪仪的标定方法 | 第71-73页 |
| 4.3.3 标定数据处理与参数补偿 | 第73-76页 |
| 4.3.4 机器人位置精度测试 | 第76-79页 |
| 4.4 机器人运动节拍校核 | 第79-81页 |
| 4.5 光伏太阳能板上下料实验 | 第81-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 总结 | 第87页 |
| 展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |
