基于数据驱动的船舶横向运动故障诊断与容错控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 故障诊断概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 故障诊断的基本概念 | 第11-13页 |
| 1.2.2 故障诊断的分类 | 第13-15页 |
| 1.2.3 故障诊断结构 | 第15-16页 |
| 1.3 容错控制概述 | 第16-20页 |
| 1.3.1 容错控制概念及分类 | 第16-17页 |
| 1.3.2 被动容错控制 | 第17-18页 |
| 1.3.3 主动容错控制 | 第18-20页 |
| 1.4 船舶横向运动故障诊断与容错控制研究现状 | 第20页 |
| 1.5 论文研究内容以及结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 船舶运动模型 | 第22-28页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2 船舶运动数学模型描述 | 第23-26页 |
| 2.3 船舶舵机模型描述 | 第26页 |
| 2.4 线性海浪模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 故障诊断系统的设计 | 第28-40页 |
| 3.1 子空间模型辨识 | 第28-29页 |
| 3.2 等价空间法设计残差生成器 | 第29-32页 |
| 3.3 观测器类残差生成器的设计 | 第32-33页 |
| 3.4 残差评价与阈值计算 | 第33页 |
| 3.5 仿真分析 | 第33-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第4章 基于数据驱动观测器与控制器设计 | 第40-54页 |
| 4.1 全状态观测器 | 第40-42页 |
| 4.2 设计Youla参数控制器 | 第42-44页 |
| 4.3 仿真分析 | 第44-46页 |
| 4.4 控制器优化 | 第46-51页 |
| 4.4.1 控制设计指标函数 | 第47-48页 |
| 4.4.2 指标函数的最小化 | 第48页 |
| 4.4.3 输入输出梯度 | 第48-49页 |
| 4.4.4 正定矩阵的设计 | 第49页 |
| 4.4.5 最优化条件 | 第49-50页 |
| 4.4.6 RbT算法 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于数据驱动容错控制器设计 | 第54-66页 |
| 5.1 基本问题描述 | 第54-57页 |
| 5.1.1 迭代反馈整定法 | 第54-56页 |
| 5.1.2 对偶Youla参数化 | 第56-57页 |
| 5.2 RIFT框架 | 第57-58页 |
| 5.3 RIFT实现MIMO系统的容错控制 | 第58-61页 |
| 5.3.1 相关信号 | 第58-59页 |
| 5.3.2 指标梯度的无偏估计 | 第59-60页 |
| 5.3.3 MIMO-RIFT算法 | 第60-61页 |
| 5.4 仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
