| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 跟踪平台解耦控制系统基本原理 | 第14-22页 |
| 2.1 多轴框架总体方案介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 天线框架主要技术问题 | 第15-17页 |
| 2.3 解耦控制系统的相关概念 | 第17-21页 |
| 2.3.1 耦合的概念 | 第17-18页 |
| 2.3.2 解耦的意义及应用 | 第18-19页 |
| 2.3.3 李亚普诺夫稳定性意义 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多轴天线跟踪平台的动力学建模 | 第22-40页 |
| 3.1 电机系统的建模 | 第22-25页 |
| 3.1.1 无刷电机的建模 | 第22-23页 |
| 3.1.2 电机系统简化 | 第23-24页 |
| 3.1.3 直流电机的数学模型 | 第24-25页 |
| 3.2 三个系统框架的动力学建模 | 第25-33页 |
| 3.2.1 内框架的动力学建模 | 第27-29页 |
| 3.2.2 中框架的动力学建模 | 第29-31页 |
| 3.2.3 外框架的动力学建模 | 第31-33页 |
| 3.3 三个框架的状态方程综合 | 第33-37页 |
| 3.4 不同框架间动力学模型验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 多轴天线跟踪平台框架参数辨识 | 第40-49页 |
| 4.1 静态辨识 | 第40-42页 |
| 4.1.1 主对角线矩阵惯量辨识 | 第40-42页 |
| 4.1.2 基于直流电机的转动惯量辨识 | 第42页 |
| 4.2 三个框架分别动态辨识 | 第42-45页 |
| 4.3 三个框架的综合动态辨识 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 多轴天线跟踪平台的解耦控制方法的研究 | 第49-73页 |
| 5.1 基于逆系统的非线性解耦方法 | 第49-54页 |
| 5.1.1 逆系统的解耦原理 | 第49-50页 |
| 5.1.2 逆系统方法的非线性解耦控制 | 第50-53页 |
| 5.1.3 逆系统方法的仿真结果 | 第53-54页 |
| 5.2 非线性反馈解耦控制 | 第54-60页 |
| 5.2.1 非线性反馈解耦控制方法 | 第55-57页 |
| 5.2.2 非线性解耦控制在速度命令下的仿真 | 第57-60页 |
| 5.3 基于李亚普诺夫函数的非线性反馈控制 | 第60-71页 |
| 5.3.1 基于李亚普诺夫函数非线性反馈控制方法 | 第60-69页 |
| 5.3.2 基于李亚普诺夫函数的命令控制仿真 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 几种解耦控制方法的稳定裕度评价 | 第73-82页 |
| 6.1 稳定性是评价控制系统的重要评价标准 | 第73-75页 |
| 6.1.1 多变量系统相位裕度和增益裕度 | 第73-74页 |
| 6.1.2 多变量稳定鲁棒性分析 | 第74-75页 |
| 6.1.3 小增益稳定裕度定理 | 第75页 |
| 6.2 一种基于回差奇异值的稳定裕度求法 | 第75-79页 |
| 6.2.1 引言 | 第75-76页 |
| 6.2.2 基于回差阵奇异值的多变量系统稳定裕度方法 | 第76-79页 |
| 6.3 几种解耦方法稳定裕度比较 | 第79-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |