| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS陀螺仪控制策略的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 MEMS陀螺仪基础及滑模控制原理 | 第17-29页 |
| 2.1 MEMS陀螺仪原理及Park S操作模式 | 第17-23页 |
| 2.1.1 哥氏效应推导 | 第17-18页 |
| 2.1.2 MEMS陀螺仪常规操作模式 | 第18-20页 |
| 2.1.3 Park S操作模式及其无量纲化 | 第20-23页 |
| 2.2 自适应滑模控制原理 | 第23-28页 |
| 2.2.1 自适应控制原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 滑模控制原理 | 第25-27页 |
| 2.2.3 滑模控制策略存在的问题 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 MEMS陀螺仪自适应滑模控制中的降抖研究 | 第29-52页 |
| 3.1 常见的抖振抑制办法 | 第29-30页 |
| 3.2 高阶(动态)滑模控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 高阶滑模控制器简介 | 第30页 |
| 3.2.2 滑模面及超平面设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 一阶动态滑模控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.2.4 仿真验证及分析 | 第32-35页 |
| 3.3 基于指数趋近律和慢时变干扰观测器的滑模控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 研究现状简介 | 第35页 |
| 3.3.2 滑模面设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 常规滑模控制器 | 第37-38页 |
| 3.3.4 基于指数趋近律和慢时变干扰观测器的滑模控制器 | 第38-40页 |
| 3.3.5 仿真验证及分析 | 第40-43页 |
| 3.4 基于慢时变干扰观测器的非奇异终端滑模控制器设计 | 第43-50页 |
| 3.4.1 传统终端滑模面的提出及其奇异问题 | 第43-44页 |
| 3.4.2 非奇异滑模面设计 | 第44-45页 |
| 3.4.3 基于慢时变干扰观测器的非奇异终端滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.4.4 仿真验证及分析 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 MEMS陀螺仪滑模控制中的不匹配干扰抑制方法 | 第52-66页 |
| 4.1 不匹配干扰抑制方法简介 | 第52页 |
| 4.2 具有积分滑模面的滑模H∞控制器 | 第52-58页 |
| 4.2.1 积分滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于LMI的H∞控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.2.3 仿真验证及分析 | 第55-58页 |
| 4.3 基于干扰观测器的不匹配干扰抑制方法 | 第58-64页 |
| 4.3.1 干扰观测器设计思想的提出 | 第58页 |
| 4.3.2 基于非线性干扰观测器的不匹配干扰抑制方法 | 第58-62页 |
| 4.3.3 仿真验证及分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 扇区输入非线性的自适应补偿方法研究 | 第66-81页 |
| 5.1 具有扇区输入非线性的Z轴-MEMS陀螺仪零点校正 | 第66-74页 |
| 5.1.1 MEMS陀螺仪中扇区输入非线性模型 | 第66-67页 |
| 5.1.2 正实函数与正实函数矩阵 | 第67-68页 |
| 5.1.3 基于Popov超稳理论的自适应控制器设计 | 第68-70页 |
| 5.1.4 仿真验证及分析 | 第70-74页 |
| 5.2 具有扇区输入非线性的三轴MEMS陀螺自适应滑模控制 | 第74-80页 |
| 5.2.1 研究现状简介 | 第74页 |
| 5.2.2 切换增益自适应的滑模控制器设计 | 第74-78页 |
| 5.2.3 仿真验证及分析 | 第78-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
