基于量子粒子群优化的无人系统自主规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 量子粒子群算法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 UUV自主规划技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 路径规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 运动规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容与方法 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 量子行为粒子群算法研究 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 粒子群优化算法 | 第20-21页 |
| 2.3 量子行为粒子群优化算法 | 第21-26页 |
| 2.3.1 量子粒子群优化算法研究 | 第22-24页 |
| 2.3.2 粒子分类进化的QPSO | 第24-26页 |
| 2.4 优化算法对比仿真实验 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 已知环境下的UUV路径规划方法设计 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 针对静态障碍的全局路径规划方法设计 | 第31-39页 |
| 3.2.1 全局环境建模方法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 避障优化算法描述 | 第33-34页 |
| 3.2.3 全局路径求解方法 | 第34-35页 |
| 3.2.4 仿真结果与结论 | 第35-39页 |
| 3.3 针对动态障碍的局部运动规划方法设计 | 第39-44页 |
| 3.3.1 局部环境建模 | 第39-40页 |
| 3.3.2 优化问题定义 | 第40页 |
| 3.3.3 局部运动求解方法 | 第40-41页 |
| 3.3.4 仿真结果与结论 | 第41-44页 |
| 3.4 已知环境路径规划仿真实验 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 未知环境下的UUV实时避碰规划方法设计 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 前视声纳仿真模型 | 第46-48页 |
| 4.2.1 前视声纳的探测视域 | 第46-47页 |
| 4.2.2 前视声纳的视域模型 | 第47-48页 |
| 4.3 针对静态障碍的局部路径规划方法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 环境建模与优化问题描述 | 第48页 |
| 4.3.2 基于QPSO的局部避碰方法 | 第48-50页 |
| 4.3.3 仿真结果与结论 | 第50-53页 |
| 4.4 针对动态障碍的实时避碰方法 | 第53-57页 |
| 4.4.1 遇障情况分析方法 | 第54页 |
| 4.4.2 动态避碰算法描述 | 第54-55页 |
| 4.4.3 仿真结果与结论 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于Qt的UUV自主规划仿真软件 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 UUV自主规划仿真软件设计 | 第58-60页 |
| 5.3 UUV自主规划综合仿真实验与结果分析 | 第60-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
