| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 Delta并联机器人的国内外发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人运动学国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 轨迹规划国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 论文的结构 | 第16-18页 |
| 第二章 并联机器人的运动分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 并联机器人的选型 | 第18-19页 |
| 2.3 并联机器人的结构分析与模型建立 | 第19-20页 |
| 2.4 并联机器人的运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.4.1 逆解分析 | 第20-23页 |
| 2.4.2 正解分析 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人末端执行器的路径轨迹规划 | 第28-51页 |
| 3.1 末端执行器的选型 | 第28-31页 |
| 3.1.1 机械式夹持器 | 第28-29页 |
| 3.1.2 吸附式末端执行器 | 第29-31页 |
| 3.2 分拣的轨迹规划及运动规划 | 第31-46页 |
| 3.2.1 空间直线轨迹规划及运动规划 | 第31-34页 |
| 3.2.2 空间圆弧轨迹规划及运动规划 | 第34-38页 |
| 3.2.3 空间直线-圆弧的轨迹规划及运动规划 | 第38-41页 |
| 3.2.4 改进轨迹规划及运动规划 | 第41-46页 |
| 3.3 半门型轨迹规划仿真 | 第46-49页 |
| 3.4 实验与分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 并联机器人分拣时序的研究 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 TSP问题的求解算法 | 第51-55页 |
| 4.2.1 TSP问题的描述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 分拣流程分析 | 第52-53页 |
| 4.2.3 算法概述 | 第53-55页 |
| 4.3 改进遗传算法的分拣时序优化 | 第55-60页 |
| 4.3.1 遗传算法概述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于改进遗传算法的蚕茧分拣时序 | 第56-57页 |
| 4.3.3 仿真与分析 | 第57-59页 |
| 4.3.4 实验与分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 课题总结和展望 | 第61-63页 |
| 5.1 课题总结 | 第61-62页 |
| 5.2 工作不足与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |