污水管道机器人视觉SLAM研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 缩略语表 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文研究工作 | 第16-17页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人单目VSLAM算法分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 单目VSLAM基本原理分析 | 第19-21页 |
| 2.3 主流单目视觉算法分析 | 第21-30页 |
| 2.3.1 LSD-SLAM相关模型建立 | 第21-25页 |
| 2.3.2 ORB-SLAM相关模型建立 | 第25-30页 |
| 2.4 主流单目VSLAM算法比较和分析 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 污水管道ORB-SLAM算法设计 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 算法概述 | 第35-36页 |
| 3.3 图像关键帧降采样预处理 | 第36-38页 |
| 3.4 极线像素双线性插值计算 | 第38-41页 |
| 3.5 污水管道环境关键帧去均值NCC匹配 | 第41-43页 |
| 3.6 算法参数设计 | 第43-46页 |
| 3.7 实验及结果分析 | 第46-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 污水管道ORB-SLAM算法软硬件实现 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验场景搭建 | 第50-51页 |
| 4.3 污水管道机器人相机标定 | 第51-58页 |
| 4.4 算法ROS平台移植 | 第58-60页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及研究成果 | 第71页 |
