| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 动力定位系统及模拟器的国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 噪声模拟的国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 数据融合技术的国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 GPS定位误差的产生原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 伪距误差 | 第16-18页 |
| 2.1.2 精度因子 | 第18-19页 |
| 2.2 水声定位误差的产生原理 | 第19-20页 |
| 2.3 切比雪夫拟合 | 第20-22页 |
| 2.4 卡尔曼滤波 | 第22-23页 |
| 2.5 无迹卡尔曼滤波 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 动力定位模拟器中位置传感器噪声的模拟 | 第26-38页 |
| 3.1 GPS位置传感器噪声的模拟 | 第26-28页 |
| 3.1.1 GPS定位误差特征值 | 第28页 |
| 3.2 水声定位传感器误差的模拟 | 第28-29页 |
| 3.2.1 水声定位误差特征值 | 第28-29页 |
| 3.3 其他传感器系统 | 第29-30页 |
| 3.3.1 Artemis微波位置参考系统 | 第29页 |
| 3.3.2 张紧索系统 | 第29-30页 |
| 3.3.3 激光位置参考系统 | 第30页 |
| 3.4 模拟误差的生成 | 第30-36页 |
| 3.4.1 误差分布的精确度量 | 第30-32页 |
| 3.4.2 同心圆环内均匀分布的二维随机变量的密度函数及其性质 | 第32-33页 |
| 3.4.3 实验及结论 | 第33-36页 |
| 3.5 小结 | 第36-38页 |
| 第4章 多传感器数据处理及融合 | 第38-49页 |
| 4.1 故障检测技术 | 第38-39页 |
| 4.1.1 自适应野值检测 | 第39页 |
| 4.2 多传感器数据滤波技术 | 第39-44页 |
| 4.2.1 动力定位模拟器中滤波算法的实验算法比较 | 第40-44页 |
| 4.2.2 实验对比结果及算法总结 | 第44页 |
| 4.3 多传感器数据融合 | 第44-48页 |
| 4.3.1 自适应加权融合算法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 各传感器方差的求取 | 第46-47页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 故障系统与实现 | 第49-58页 |
| 5.1 位置传感器系统中故障模拟程序的实现 | 第49-53页 |
| 5.1.1 故障模式——随机噪声(Random Noise) | 第50-51页 |
| 5.1.2 故障模式——数据漂移(Drift) | 第51页 |
| 5.1.3 故障模式——数据偏差(Bias) | 第51-52页 |
| 5.1.4 故障模式——数据震荡(Oscillation) | 第52-53页 |
| 5.1.5 故障模式——数据冻结(Freeze) | 第53页 |
| 5.2 对动力定位传感器数据融合程序容错性能的验证 | 第53-57页 |
| 5.3 和DP模拟软件的集成 | 第57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
