基于无人船的路径规划与避障问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水面无人船的发展过程及现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外发展过程 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展过程 | 第14-15页 |
| 1.3 路径规划的发展现状及趋势 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 路径规划算法的理论基础 | 第18-32页 |
| 2.1 路径规划的定义及分类 | 第18-19页 |
| 2.2 全局路径规划 | 第19-27页 |
| 2.2.1 可视图法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 自由空间法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 单元分解法 | 第21页 |
| 2.2.4 粒子群优化算法 | 第21-25页 |
| 2.2.5 布谷鸟优化算法 | 第25-27页 |
| 2.3 局部路径规划 | 第27-31页 |
| 2.3.1 模拟退火算法 | 第27页 |
| 2.3.2 模糊逻辑算法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 人工势场法 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于改进PSO算法的全局路径规划研究 | 第32-47页 |
| 3.1 水面无人船建模 | 第32-35页 |
| 3.1.1 栅格粒度的确定 | 第32-33页 |
| 3.1.2 栅格的空间表示 | 第33-35页 |
| 3.2 改进粒子群算法 | 第35-41页 |
| 3.2.1 粒子群算法的惯性权重改进 | 第35-36页 |
| 3.2.2 粒子搜索空间的约束 | 第36-37页 |
| 3.2.3 改进粒子群算法的描述 | 第37-38页 |
| 3.2.4 改进粒子群算法的仿真 | 第38-41页 |
| 3.3 基于改进粒子群算法的全局规划实验 | 第41-46页 |
| 3.3.1 适应度函数的选择 | 第41-42页 |
| 3.3.2 迭代终止条件 | 第42页 |
| 3.3.3 实验步骤 | 第42-43页 |
| 3.3.4 仿真实验 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于改进人工势场法的局部路径规划研究 | 第47-57页 |
| 4.1 改进人工势场法 | 第47-51页 |
| 4.1.1 改进引力场函数及其推导 | 第47-49页 |
| 4.1.2 改进斥力场函数及其推导 | 第49-51页 |
| 4.2 仿真实验 | 第51-56页 |
| 4.2.1 直线路径情况 | 第51-54页 |
| 4.2.2 折线路径情况 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 无人船混合路径规划方法及实际应用 | 第57-66页 |
| 5.1 混合算法理论 | 第57-58页 |
| 5.2 基于电子海图路径规划实现 | 第58-65页 |
| 5.2.1 电子海图的简介 | 第58-59页 |
| 5.2.2 电子海图系统的组成 | 第59-60页 |
| 5.2.3 电子海图栅格法规划模型 | 第60-61页 |
| 5.2.4 仿真实验 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
