基于仿肌肉柔索驱动的下肢康复机器人研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 下肢康复机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 肌肉仿生驱动装置国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 研究现状分析以及总结 | 第18页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 下肢运动分析及康复机器人结构方案 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢运动机理分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 人体下肢结构组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人体下肢屈伸运动分析 | 第22-23页 |
| 2.3 人体下肢建模及仿真分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 全膝关节模型建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 下肢步态仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.4 下肢屈伸障碍分析及康复方法 | 第26-29页 |
| 2.4.1 屈伸运动功能障碍分析 | 第26页 |
| 2.4.2 康复方法及仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.5 下肢康复机器人构型 | 第29-31页 |
| 2.5.1 下肢康复机器人设计要求 | 第29-30页 |
| 2.5.2 下肢康复机器人工作原理 | 第30页 |
| 2.5.3 下肢康复机器人方案确定 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 仿肌肉柔索驱动装置模型研究 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 人体骨骼肌肉理论分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 骨骼肌肉结构组成 | 第33-34页 |
| 3.2.2 骨骼肌收缩原理 | 第34页 |
| 3.2.3 Hill肌肉模型 | 第34-37页 |
| 3.3 仿肌肉柔索驱动装置仿生设计 | 第37-39页 |
| 3.4 仿肌肉柔索驱动装置数学模型建立 | 第39-42页 |
| 3.4.1 系统电机模型 | 第39-40页 |
| 3.4.2 绳索弹簧模型 | 第40-42页 |
| 3.5 驱动特性仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 步态下机器人刚度分析 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 下肢康复机器人静力学分析 | 第47-48页 |
| 4.3 下肢康复机器人刚度分析 | 第48-52页 |
| 4.3.1 机器人系统第一刚度分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机器人系统第二刚度分析 | 第50-52页 |
| 4.4 步态下的康复机器人运动学分析 | 第52-58页 |
| 4.4.1 踝关节X-Y方向位移数据拟合 | 第52-55页 |
| 4.4.2 机器人运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.4.3 运动学仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.5 基于步态轨迹下的机器人刚度分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-63页 |
| 第5章 机器人样机实验研究 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验样机系统组成 | 第63-64页 |
| 5.3 实验准备 | 第64-68页 |
| 5.3.1 设备连接与调试 | 第64-65页 |
| 5.3.2 拉力传感器数据采集编程 | 第65-66页 |
| 5.3.3 拉线传感器计数编程 | 第66-68页 |
| 5.4 下肢康复机器人样机实验研究 | 第68-74页 |
| 5.4.1 位置模式下的驱动装置验证实验 | 第68-70页 |
| 5.4.2 转矩模式下的驱动性能实验 | 第70-72页 |
| 5.4.3 特定轨迹下的双轴联动实验 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
