基于CPG网络的六足机器人行走步态规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外步态研究现状及分析 | 第9-11页 |
| 1.2.1 三角步态 | 第9页 |
| 1.2.2 波动步态 | 第9页 |
| 1.2.3 跟导步态 | 第9-10页 |
| 1.2.4 摆动步态、踢腿步态 | 第10-11页 |
| 1.3 步态控制算法的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 基于自进化的控制方式 | 第11-13页 |
| 1.3.2 基于行为的控制 | 第13-15页 |
| 1.3.3 基于模式的控制方式 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 步态静态稳定性与运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.1 步态的静态稳定性分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 静态稳定性的一般性描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 三角步态稳定裕度的分析 | 第19-20页 |
| 2.1.3 四足步态稳定裕度的分析 | 第20-21页 |
| 2.1.4 波动步态稳定裕度的分析 | 第21页 |
| 2.2 单腿足端轨迹规划 | 第21-26页 |
| 2.2.1 摆动相的足端规划 | 第22-25页 |
| 2.2.2 支撑相的足端规划 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 神经网络 CPGs 节律控制方法研究 | 第27-51页 |
| 3.1 CPGs 控制生物原理 | 第27-28页 |
| 3.2 CPGs 控制器设计思路 | 第28页 |
| 3.3 振荡器模型确定以及参数调整 | 第28-36页 |
| 3.3.1 模型选择 | 第28-30页 |
| 3.3.2 模型分析 | 第30-33页 |
| 3.3.3 独立参数对幅值和频率的影响 | 第33-36页 |
| 3.4 模型输出与信号映射 | 第36-37页 |
| 3.5 CPGs 的拓扑结构和输出波形 | 第37-39页 |
| 3.6 单腿功能性步态研究 | 第39-44页 |
| 3.6.1 避障步态 | 第40页 |
| 3.6.2 避障步态关节角协调关系 | 第40-42页 |
| 3.6.3 踏空步态 | 第42-43页 |
| 3.6.4 踏空步态关节角协调关系 | 第43-44页 |
| 3.7 动力学仿真 | 第44-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 六足机器人步态控制实验研究 | 第51-59页 |
| 4.1 六足机器人系统 | 第51-52页 |
| 4.2 行走模式的控制方案 | 第52-53页 |
| 4.3 步态实验 | 第53-58页 |
| 4.3.1 三角步态 | 第54-55页 |
| 4.3.2 四足步态 | 第55-56页 |
| 4.3.3 单腿越障 | 第56-57页 |
| 4.3.4 单腿踏空搜索 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
