一种新型更换装置的设计及其操作策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间机器人末端更换装置的研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 加拿大空间机器人技术及其末端更换装置 | 第10-13页 |
| 1.2.2 美国轨道快车计划及其捕获装置 | 第13-14页 |
| 1.2.3 日本空间机器人及其末端更换装置 | 第14-16页 |
| 1.2.4 欧州空间机器人及其末端更换装置 | 第16-19页 |
| 1.3 具有容差能力的电气接口的研究 | 第19-21页 |
| 1.4 课题来源及本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 末端更换装置的设计 | 第22-39页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第23-36页 |
| 2.2.1 对接捕获锁紧+电器插针推送模块 | 第24-26页 |
| 2.2.2 套筒力矩输出模块 | 第26页 |
| 2.2.3 机械臂接口模块 | 第26-27页 |
| 2.2.4 核心零部件设计 | 第27-33页 |
| 2.2.5 关键部件校核 | 第33-36页 |
| 2.3 电气系统组成 | 第36-38页 |
| 2.3.1 总体构成 | 第36页 |
| 2.3.2 传感器模块 | 第36-37页 |
| 2.3.3 驱动控制模块 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 容差能力电气接口的设计 | 第39-54页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 拱形片弹簧容差电气接口的组成 | 第39-40页 |
| 3.3 片弹簧参数设置与确定 | 第40-45页 |
| 3.3.1 预变形量 | 第41页 |
| 3.3.2 基于容差能力要求的弹簧片参数选取 | 第41-45页 |
| 3.4 弹簧片动态响应性能 | 第45-53页 |
| 3.4.1 刚度曲线的多项式拟合 | 第46-49页 |
| 3.4.2 径向动态响应性能 | 第49-53页 |
| 3.5 模态分析 | 第53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 容差能力分析及实验验证 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 几何容差分析 | 第54-58页 |
| 4.2.1 几何布局条件 | 第55-57页 |
| 4.2.3 容差优化条件 | 第57页 |
| 4.2.4 几何容差分析结果 | 第57-58页 |
| 4.3 虚拟仿真测试 | 第58-61页 |
| 4.4 实验验证 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 对接捕获策略 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 对接过程分析 | 第64-71页 |
| 5.2.1 对接受力情形 | 第64-66页 |
| 5.2.2 对接策略 | 第66-71页 |
| 5.3 捕获能力范围分析 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
