| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 无线传感器网络的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 移动机器人与WSN结合的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 移动机器人编队方法及关键技术 | 第16-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 多移动机器人系统及WSN网络设计 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 多移动机器人系统硬件设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 移动机器人硬件设计 | 第21-26页 |
| 2.2.2 WSN节点硬件设计 | 第26-28页 |
| 2.3 无线传感器网络平台的搭建 | 第28-34页 |
| 2.3.1 ZigBee协议简介及特点 | 第29-30页 |
| 2.3.2 ZigBee网络的建立 | 第30-33页 |
| 2.3.3 ZigBee网络的地址分配 | 第33-34页 |
| 2.4 TI Z-STACK协议栈的移植机制 | 第34-38页 |
| 2.4.1 Z-Stack协议简介 | 第34-35页 |
| 2.4.2 OSAL操作系统原理 | 第35-36页 |
| 2.4.3 API函数接口设计 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 移动机器人定位方法设计 | 第39-48页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 移动机器人定位方法的选择 | 第39-40页 |
| 3.3 WSN中RSSI定位技术 | 第40-45页 |
| 3.3.1 基于RSSI的定位原理 | 第41-43页 |
| 3.3.2 CC2431 的定位引擎 | 第43-45页 |
| 3.4 移动机器人的定位过程 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 移动机器人编队控制研究 | 第48-73页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 建立多移动机器人运动学模型 | 第48-56页 |
| 4.2.1 移动机器人运动学模型分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 移动机器人运动学模型的建立 | 第50-55页 |
| 4.2.3 移动机器人编队统一模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3 移动机器人编队算法设计 | 第56-63页 |
| 4.3.1 Leader-Follower编队算法的选择 | 第57-59页 |
| 4.3.2 改进的Leader-Follower算法研究 | 第59-60页 |
| 4.3.3 移动机器人的队形保持器设计 | 第60-63页 |
| 4.4 移动机器人编队的编队流程 | 第63-64页 |
| 4.5 编队算法仿真分析 | 第64-72页 |
| 4.5.1 无干扰条件下移动机器人编队仿真 | 第65-66页 |
| 4.5.2 存在干扰时的移动机器人编队仿真 | 第66-70页 |
| 4.5.3 信标节点分布对编队的影响 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第73-86页 |
| 5.1 引言 | 第73-74页 |
| 5.2 编队算法在Z-Stack协议下的实现 | 第74-77页 |
| 5.2.1 协调器程序实现 | 第74-75页 |
| 5.2.2 机器人程序实现 | 第75-77页 |
| 5.2.3 信标节点程序实现 | 第77页 |
| 5.3 上位机平台的搭建 | 第77-79页 |
| 5.4 WSN下移动机器人编队实验与分析 | 第79-85页 |
| 5.4.1 坐标的建立与测试 | 第79页 |
| 5.4.2 基本队形编队实验 | 第79-83页 |
| 5.4.3 队形稳定性实验 | 第83-85页 |
| 5.4.4 实验结果分析 | 第85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |