高速重载步行机器人动力学分析及步态规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-17页 |
| 1.2.1 轮式机器人及足式机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 高速重载机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 轮腿式机器人发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 高速重载机器人构型及分析 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 高速重载机器人构型概述 | 第19-22页 |
| 2.2.1 构型介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 参数设定 | 第20-22页 |
| 2.3 高速重载机器人自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 腿部机构自由度 | 第22-23页 |
| 2.3.2 整机自由度 | 第23-24页 |
| 2.4 高速重载机器人运动学分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 摆动腿机构位置分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 站立腿机构位置分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 整机位置分析 | 第27-29页 |
| 2.4.4 雅克比矩阵求解 | 第29-31页 |
| 2.4.5 机器人整机运动学分析 | 第31-32页 |
| 2.5 腿部机构工作空间分析 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 高速重载机器人动力学分析 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 腿部机构各杆件速度分析 | 第37-41页 |
| 3.3 高速重载机器人动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.4 高速重载机器人运动与动力学仿真 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 高速重载机器人稳定性及步态规划 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 腿部机构足端运动轨迹规划 | 第48-55页 |
| 4.2.1 摆动腿足端运动轨迹规划 | 第48-51页 |
| 4.2.2 摆动腿足端越障轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.2.3 轨迹规划仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 高速重载机器人稳定性计算 | 第55-58页 |
| 4.3.1 高速重载机器人静态稳定性 | 第56-57页 |
| 4.3.2 高速重载机器人动态稳定性 | 第57-58页 |
| 4.4 高速重载机器人步态规划 | 第58-64页 |
| 4.4.1 高速重载机器人步态规划基本参数 | 第58页 |
| 4.4.2 高速重载机器人动态步态规划 | 第58-62页 |
| 4.4.3 高速重载机器人越障步态规划 | 第62-63页 |
| 4.4.4 高速重载机器人步态仿真 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 高速重载机器人样机研制及实验 | 第66-73页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 电机的选型 | 第66-68页 |
| 5.2.1 选型要求及电机类型 | 第66-67页 |
| 5.2.2 电机计算与选择 | 第67-68页 |
| 5.3 电动推杆的选择 | 第68-69页 |
| 5.4 高速重载机器人单腿实验研究 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
