摘要 | 第5-7页 |
ABSTRACT | 第7-8页 |
第1章 绪论 | 第11-23页 |
1.1 课题背景及研究意义 | 第11-14页 |
1.1.1 课题来源 | 第11页 |
1.1.2 课题研究背景 | 第11-13页 |
1.1.3 研究目的和意义 | 第13-14页 |
1.2 课题研究发展及现状 | 第14-22页 |
1.2.1 灵巧手国内外研究现状 | 第15-19页 |
1.2.2 灵巧手指控制算法研究现状 | 第19-22页 |
1.3 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
第2章 双关节灵巧手指位置控制平台简介 | 第23-46页 |
2.1 气动人工肌肉工作原理及静态模型 | 第23-27页 |
2.1.1 气动人工肌肉的构成及工作原理 | 第23-24页 |
2.1.2 气动人工肌肉的静态模型 | 第24-26页 |
2.1.3 气动人工肌肉收缩长度静态特性测试 | 第26-27页 |
2.2 腱传动路径规划分析 | 第27-31页 |
2.3 双关节灵巧手指控制平台 | 第31-40页 |
2.3.1 双关节灵巧手指控制平台标准硬件 | 第31-36页 |
2.3.2 双关节灵巧手指控制平台非标准硬件 | 第36-37页 |
2.3.3 双关节灵巧手指控制平台软件介绍 | 第37-38页 |
2.3.4 双关节灵巧手指位置控制平台搭建 | 第38-40页 |
2.4 双关节灵巧手指PID控制 | 第40-45页 |
2.4.1 双关节灵巧手指PID控制仿真 | 第40-42页 |
2.4.2 双关节灵巧手指PID控制实验 | 第42-45页 |
2.5 本章小结 | 第45-46页 |
第3章 基于ESO的BACK-STEPPING自抗扰控制 | 第46-74页 |
3.1 引言 | 第46页 |
3.2 灵巧手指系统模型 | 第46-51页 |
3.2.1 双关节系统动力学模型介绍 | 第46-48页 |
3.2.2 双关节系统状态空间表达式 | 第48-51页 |
3.3 闭环位置控制算法设计 | 第51-64页 |
3.3.1 跟踪微分器设计 | 第52-54页 |
3.3.2 扩张状态观测器设计 | 第54-61页 |
3.3.3 Back-stepping自抗扰控制器设计 | 第61-64页 |
3.4 BACK-STEPPING自抗扰位置控制结果 | 第64-72页 |
3.4.1 Back-stepping自抗扰控制仿真 | 第65-68页 |
3.4.2 Back-stepping自抗扰控制实验 | 第68-72页 |
3.5 本章小结 | 第72-74页 |
第4章 基于ESO的滑模位置控制 | 第74-86页 |
4.1 引言 | 第74-75页 |
4.2 扩张状态观测器 | 第75-77页 |
4.2.1 扩张状态观测器设计 | 第75页 |
4.2.2 扩张状态观测器收敛性分析 | 第75-77页 |
4.3 滑模位置控制算法 | 第77-78页 |
4.3.1 滑模位置控制器设计 | 第77页 |
4.3.2 滑模位置控制器收敛分析 | 第77-78页 |
4.4 滑模位置控制结果 | 第78-85页 |
4.4.1 滑模位置控制仿真 | 第78-82页 |
4.4.2 滑模位置控制实验 | 第82-85页 |
4.5 本章小结 | 第85-86页 |
第5章 基于ESO的经典非线性自抗扰控制 | 第86-100页 |
5.1 引言 | 第86页 |
5.2 系统模型 | 第86-87页 |
5.3 经典自抗扰控制器闭环控制系统 | 第87-92页 |
5.3.1 跟踪微分器设计 | 第87页 |
5.3.2 扩张状态观测器设计 | 第87-88页 |
5.3.3 经典非线性自抗扰控制器设计 | 第88-92页 |
5.4 经典非线性自抗扰位置控制结果 | 第92-99页 |
5.4.1 经典非线性自抗扰位置控制仿真 | 第92-95页 |
5.4.2 经典非线性自抗扰位置控制实验 | 第95-99页 |
5.5 本章小结 | 第99-100页 |
结论 | 第100-102页 |
参考文献 | 第102-108页 |
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第108-109页 |
致谢 | 第109页 |