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气动人工肌肉驱动的双关节灵巧手指位置控制

摘要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
第1章 绪论第11-23页
    1.1 课题背景及研究意义第11-14页
        1.1.1 课题来源第11页
        1.1.2 课题研究背景第11-13页
        1.1.3 研究目的和意义第13-14页
    1.2 课题研究发展及现状第14-22页
        1.2.1 灵巧手国内外研究现状第15-19页
        1.2.2 灵巧手指控制算法研究现状第19-22页
    1.3 本文的主要研究内容第22-23页
第2章 双关节灵巧手指位置控制平台简介第23-46页
    2.1 气动人工肌肉工作原理及静态模型第23-27页
        2.1.1 气动人工肌肉的构成及工作原理第23-24页
        2.1.2 气动人工肌肉的静态模型第24-26页
        2.1.3 气动人工肌肉收缩长度静态特性测试第26-27页
    2.2 腱传动路径规划分析第27-31页
    2.3 双关节灵巧手指控制平台第31-40页
        2.3.1 双关节灵巧手指控制平台标准硬件第31-36页
        2.3.2 双关节灵巧手指控制平台非标准硬件第36-37页
        2.3.3 双关节灵巧手指控制平台软件介绍第37-38页
        2.3.4 双关节灵巧手指位置控制平台搭建第38-40页
    2.4 双关节灵巧手指PID控制第40-45页
        2.4.1 双关节灵巧手指PID控制仿真第40-42页
        2.4.2 双关节灵巧手指PID控制实验第42-45页
    2.5 本章小结第45-46页
第3章 基于ESO的BACK-STEPPING自抗扰控制第46-74页
    3.1 引言第46页
    3.2 灵巧手指系统模型第46-51页
        3.2.1 双关节系统动力学模型介绍第46-48页
        3.2.2 双关节系统状态空间表达式第48-51页
    3.3 闭环位置控制算法设计第51-64页
        3.3.1 跟踪微分器设计第52-54页
        3.3.2 扩张状态观测器设计第54-61页
        3.3.3 Back-stepping自抗扰控制器设计第61-64页
    3.4 BACK-STEPPING自抗扰位置控制结果第64-72页
        3.4.1 Back-stepping自抗扰控制仿真第65-68页
        3.4.2 Back-stepping自抗扰控制实验第68-72页
    3.5 本章小结第72-74页
第4章 基于ESO的滑模位置控制第74-86页
    4.1 引言第74-75页
    4.2 扩张状态观测器第75-77页
        4.2.1 扩张状态观测器设计第75页
        4.2.2 扩张状态观测器收敛性分析第75-77页
    4.3 滑模位置控制算法第77-78页
        4.3.1 滑模位置控制器设计第77页
        4.3.2 滑模位置控制器收敛分析第77-78页
    4.4 滑模位置控制结果第78-85页
        4.4.1 滑模位置控制仿真第78-82页
        4.4.2 滑模位置控制实验第82-85页
    4.5 本章小结第85-86页
第5章 基于ESO的经典非线性自抗扰控制第86-100页
    5.1 引言第86页
    5.2 系统模型第86-87页
    5.3 经典自抗扰控制器闭环控制系统第87-92页
        5.3.1 跟踪微分器设计第87页
        5.3.2 扩张状态观测器设计第87-88页
        5.3.3 经典非线性自抗扰控制器设计第88-92页
    5.4 经典非线性自抗扰位置控制结果第92-99页
        5.4.1 经典非线性自抗扰位置控制仿真第92-95页
        5.4.2 经典非线性自抗扰位置控制实验第95-99页
    5.5 本章小结第99-100页
结论第100-102页
参考文献第102-108页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第108-109页
致谢第109页

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